王杨
- 作品数：18 被引量：21H指数：3
- 供职机构：武汉大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术文学医药卫生政治法律更多>>
- 渎职罪的基本理论问题研究
- 渎职罪是公务人员的一种职务犯罪,它不仅造成国家公务管理活动的混乱,还常常给国家和人民的利益造成不可估量的损失,鉴于此类犯罪在现实生活中造成的后果之严重,虽然我国刑法对其在立法层面较之以前也已经有了更多的关注,仍然存在诸多...
- 王杨
- 关键词：渎职罪
- 文献传递
- 一种机器人夹持模块
- 本发明涉及一种机器人的夹持模块。该夹持模块包括两个相对设置的夹爪组件、上下可拆分的夹持器平台、夹持器传动组件、及夹持锁紧机构等。通过电机及减速器带动上下夹持器平台内的传动机构转动，从而实现双手爪的张开和闭合。本夹持模块结...
- 肖晓晖游凡王杨朱泽群徐俊
- 文献传递
- 一种用于步行机器人的十字型关节模块
- 本实用新型公开了一种用于步行机器人的十字型关节模块。该关节模块的外围壳体与上半身的配重块相固定，俯仰关节的电机和减速器固定在电机套筒上，减速器轴与方形具有D型槽的转子配合，转子通过形位与轴承盖板中间的方孔配合，两个轴承盖...
- 张强游凡王杨肖晓晖
- 文献传递
- 双足步行机器人在线步态生成与偏航控制策略被引量：5
- 2016年
- 针对双足步行机器人的偏航行走需求,提出一种步态生成与偏航行走控制策略,实现步态模式的在线生成与自主偏航行走。其步骤为:首先,基于零力矩点(ZMP)稳定判据,采用线性倒立摆模型和正-逆运动学循环求解算法,建立离线步态生成器;其次,采用预观控制理论,建立用于轨迹跟踪的预观控制器,实现双足步态的在线生成;然后,引入角度系数,运用矢量合成法,根据目标偏航角度,通过回放-纠正方法确定合适的固定系数;最后,采用MATLAB和Adams组成的联合仿真平台,验证方法的有效性。研究结果表明:该方法能利用离线生成的角度,有效减少质心侧向轨迹跟踪误差;通过矢量合成和回放纠正,选取合适的角度系数,实现无偏航步态的在线生成;不需要实时规划参考ZMP轨迹,在保证稳定的前提下,实现15°和30°偏航行走。
- 丁加涛肖晓晖王杨
- 关键词：双足步行机器人
- 一种单自由度的旋转关节模块
- 本发明涉及一种单自由度的旋转关节模块，主要包括伺服电机及编码器组件、行星齿轮减速器、关节基座、轴承、轴承基座、轴承端盖、上旋转外壳、下旋转外壳，控制器圆周搭载系统、控制器轴向搭载系统等。相应的控制系统，可实现单自由度的旋...
- 肖晓晖游凡王杨徐俊朱泽群
- 文献传递
- 一种用于步行机器人的足部模块
- 本实用新型公开了一种用于步行机器人的足部模块。该足部模块具有水平和竖直两个方向的冲击吸收机构共3个被动自由度。水平方向脚跟和脚尖具有相同的冲击吸收机构，该机构是一个四杆传动机构，其中铰链固定在脚掌上，四连杆将地面对脚跟（...
- 张强游凡王杨肖晓晖
- 文献传递
- 一种基于柔性驱动器的欠驱动双足步行机器人
- 本发明公开了一种基于柔性驱动器的欠驱动双足步行机器人。该步行机器人由四个基于柔性驱动器的主动关节模块、大（小）腿连杆和两个欠驱动足部组成。其中，左右腿各有两个关节，分别为髋关节和膝关节，只具有俯仰自由度。足部为两个半圆柱...
- 肖晓晖张强姚道金寇重光王杨陈潇
- 美国汉学界中国文学通史编撰研究
- 本论文以美国汉学界的中国文学通史编撰为研究对象,考察从20世纪60年代至21世纪初美国汉学界中国文学通史编撰的变迁。美国汉学界的中国文学通史编撰在不同阶段有何异同?受到哪些因素的影响?体现出哪些特征?论文从其编撰发生的语...
- 王杨
- 关键词：美国汉学世界文学
- 基于质心运动状态的双足机器人欠驱动步行稳定控制被引量：7
- 2017年
- 针对双足机器人欠驱动步行稳定控制问题,提出一种基于机器人质心(Co M)运动状态的前馈控制策略.首先,根据步行速度与步行稳定性的关系,提出一种基于步行速度的欠驱动步行稳定性直观表述并给予数学定义:如果机器人步行速度能够始终收敛于一个已被证明可维持步行的速度,则机器人步行处于稳定状态;然后,基于该直观表述的数学定义和人类变速步行时的步态特征,提出一种基于质心运动状态的前馈控制策略,控制策略以机器人质心水平速度作为系统输出,通过控制质心在单个步行周期内的位移,实现对质心水平运动速度的控制,进而实现稳定步行;最后,在混凝土和木板地面上,成功实现了平均步行速度0.178 m/s、步幅为腿长0.31倍的欠驱动步行.试验结果表明:所提出的控制策略能够通过控制质心对理想速度的跟踪,实现欠驱动稳定步行.
- 姚道金王杨姚渊丁加涛肖晓晖
- 关键词：前馈控制
- 基于鲁棒建模的气动人工肌肉驱动仿生关节的轨迹跟踪控制被引量：8
- 2016年
- 为了简单、高效地实现对由单根气动人工肌肉(pneumatic artificial muscle,PAM)驱动的仿生关节的轨迹跟踪控制,提出了一种基于鲁棒建模方法的级联控制策略.首先,通过解析法建立比例方向控制阀输入电压与PAM腔内驱动气压之间的非线性模型.其次,将PAM的驱动气压输入和关节角位移输出之间的非线性关系等效为一个含有参数摄动的2阶线性时不变模型,并通过鲁棒建模方法辨识模型参数.再者,对应由以上两个模型(即非线性模型和线性时不变模型)组成的混合模型,提出一种级联控制器,其外环是一个采用回路成形设计程序(loop-shaping design procedure,LSDP)法设计的用于角度位置跟踪的H∞控制器,内环是一个基于反馈线性化理论的用于PAM腔内驱动气压控制的非线性控制器.最后,在回转角度小于90?且工作频率上限小于1.25 rad/s的实验条件下,关节对参考轨迹实现了稳态误差小于2%的跟踪.本研究表明,在工作频率相对较低的情况下,采用所提策略可以对高度非线性系统实现有效的轨迹跟踪控制.
- 王杨张强肖晓晖
- 关键词：H∞控制非线性系统
