宋培林
- 作品数：6 被引量：12H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 机器人系统的动态混合力/位置控制的几何原理被引量：3
- 1993年
- 基于在位形空间中受约束系统的几何性质,对机器人系统的运动及所受的约束力进行研究。通过引入法空间及切空间的概念,实现了机器人运动及力的解耦控制,从而简化了控制系统。通过对双臂机器人系统的位置/力动态混合控制的数字仿真,说明本方法简单、可行。
- 马兴瑞宋培林邹振祝黄文虎
- 关键词：动力学机器人
- 多个约束系统动力学分析的微分几何方法
- 1991年
- 本文根据n维欧几里德空间中法空间与切空间正交的原理,分析了受约束系统及动力性质,推出了一套全新的求解多约束系统的动力学方法。
- 宋培林李瑰贤吕淑芬
- 关键词：动力学微分几何
- 建立多自由度系统动力学方程的矩阵递推方法
- 1991年
- 本文采用了微分几何原理,运用法空间与切空间的正交性,采用逐次施加约束的方法,实现了受约束系统的降维,并得到了最终的动力学方程。
- 宋培林李瑰贤
- 关键词：多自由度系统动力学方程递推
- 冗余度机器人伪逆解控制中运动的非保守性的几何解释
- 宋培林李笑马兴瑞
- 关键词：机器人冗余黎曼几何黎曼流形机构运动分析
- 树形带球铰的多刚体系统动力学方程的建立方法被引量：9
- 1990年
- 本文提出了一种建立树形带球铰多刚体系统动力学方程的新方法,运用约束系统动力学研究成果,提出了广义刚体的概念以代替多刚体系统的子系统,并借助于广义刚体的不断扩充,求得了多刚体系统动力学方程建立的递推方法,该方法简单直观,几何概念清楚,并允许多刚体系统的扩充,且便于进行计算机符号处理。
- 宋培林孙序梁
- 关键词：多刚体系统刚体动力学方程
- 二足步行机动态步行的相图综合法
- 1989年
- 本文基于二足步行运动是充分地巧妙地利用重力及惯性力的过程这一基本思想,提出了一种新的基于相图理论的综合方法。采用这种方法,实现了在线性反馈意义下的对于能量与输入力矩指标最优的运动综合。
- 宋培林李笑孙序梁
