王婵
- 作品数：2 被引量：31H指数：2
- 供职机构：青岛理工大学自动化工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 四旋翼飞行器准滑模反步法控制设计被引量：2
- 2016年
- 针对四旋翼无人飞行器自主飞行问题,提出了一种基于准滑模反步法的控制方法。该方法主要通过建立四旋翼飞行器的动力学方程,在选择指数趋近律的基础上,使用饱和函数sat(s)代替趋近律中的符号函数sgn(s),有效地削弱了系统中的抖振现象,克服了模型中的不确定因素。通过仿真和实验,验证了该控制方法的有效性。与传统的PID控制方法相比,能够较好地抑制干扰,克服了系统的不确定性。
- 王婵林旭梅赵松玲
- 关键词：四旋翼飞行器动力学方程滑模反步法
- 四旋翼飞行器的自适应鲁棒滑模控制器设计被引量：29
- 2015年
- 针对四旋翼欠驱动系统的姿态控制问题,提出一种自适应鲁棒滑模控制方法。对四旋翼系统实现了双环控制,内环为姿态控制,外环为位置控制。根据牛顿-欧拉方程建立了四旋翼系统的动力学模型,针对系统中的外部扰动和参数摄动等不确定性因素,设计了基于Lyapunov稳定控制算法,内环使用自适应鲁棒滑模控制;外环使用鲁棒控制。仿真和实验表明所提控制策略对外界扰动和模型的不确定性具有较强的鲁棒性。
- 林旭梅王婵
- 关键词：四旋翼欠驱动系统
