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杨小磊

作品数：7 被引量：45H指数：3
供职机构：大连理工大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇期刊文章
  • 2篇专利
  • 1篇学位论文
  • 1篇会议论文

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 6篇机器人
  • 4篇工业机器人
  • 4篇参数辨识
  • 3篇运动学
  • 3篇运动学标定
  • 2篇腕部
  • 2篇机器人技术
  • 2篇减速器
  • 2篇标定方法
  • 1篇电机
  • 1篇选型
  • 1篇遗传算法
  • 1篇可靠性
  • 1篇可靠性分析
  • 1篇机械手
  • 1篇惯量
  • 1篇规划方法
  • 1篇轨迹规划方法
  • 1篇SCCA
  • 1篇并联机械

机构

  • 7篇大连理工大学

作者

  • 7篇杨小磊
  • 6篇丛明
  • 5篇白云飞
  • 4篇刘冬
  • 2篇温海营
  • 2篇刘冬
  • 2篇董航
  • 2篇郑华栋
  • 1篇熊永康

传媒

  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇机械设计
  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2017
  • 1篇2016
  • 5篇2015
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
SR165型工业机器人可靠性分析与运动学标定
工业机器人是现代装备制造业的重要组成部分，而六自由度工业机器人又是其中应用最广泛的工业机器人之一。六自由度工业机器人主要应用在装配、喷涂、搬运、码垛、焊接等场合，可以有效提高生产率，保证生产质量，保障生产安全。六自由度工...
杨小磊
关键词：工业机器人可靠性运动学标定参数辨识
文献传递
一种并联机械手操作空间最优时间轨迹规划方法被引量：14
2016年
提出一种并联机械手最优时间轨迹规划方法。在操作空间中将机器人的拾取点通过椭圆曲线进行连接,应用先进SCCA(Sine Constant Cosine Acceleration)凸轮运动曲线定义了椭圆路径运动规律,从而使机器人运动过程中关节速度、加速度及转矩曲线连续、平滑,动态性能较优。在此基础上,以关节速度、加速度及转矩为约束条件,以拾取时间最短为目标,采用自适应遗传算法对轨迹进行优化求解,算法中利用罚函数处理非线性约束问题。通过自行设计的Delta机器人仿真及试验结果,表明文中提出的轨迹与常用门字型轨迹相比,运动曲线更加平滑、自然,能有效减小关节空间冲击,缩短机器人拾取时间,提高工作效率。
丛明熊永康刘冬杨小磊
关键词：并联机械手遗传算法
一种多自由度机器人腕部电机、减速器的计算与选型方法
本发明公开了一种多自由度机器人腕部电机、减速器的计算与选型方法，属于机器人技术与应用领域。该方法在机器人机械本体已设计完成的基础上，根据机器人的设计指标—最大运动速度、手腕允许力矩、手腕允许惯量，在确定电机、减速器系列的...
丛明杨小磊刘冬白云飞温海营郑华栋董航
文献传递
基于6参数模型的6R串联机器人运动学参数辨识被引量：16
2015年
为了避免运动学参数误差辨识中存在参数不连续、计算收敛速度慢的现象,基于一种6参数模型,在DH(Denavit-Hartenberg)法建立的杆件坐标系上建立了6R串联机器人的误差模型,并给出了参数转化公式.设计了计算机仿真实验,在存在驱动器、测量仪器随机噪声误差的条件下对比了使用MDH(改进DH)参数误差模型和6参数模型的仿真辨识效果.6参数模型和MDH模型辨识后定位平均误差分别降低了96.1%和52.9%.结果显示6参数模型具有良好的完备性、连续性.6参数模型的误差参数范围可以从制造公差中得出,辨识速度高于MDH模型,通过公差控制参数范围,消除了没有达到极小性要求对误差辨识的影响.应用此方法对一台SR165型机器人进行参数辨识,定位平均误差由2.5 mm降低至0.35 mm.
白云飞丛明杨小磊刘冬
关键词：工业机器人参数辨识
一种多自由度机器人腕部电机、减速器的计算与选型方法
本发明公开了一种多自由度机器人腕部电机、减速器的计算与选型方法，属于机器人技术与应用领域。该方法在机器人机械本体已设计完成的基础上，根据机器人的设计指标—最大运动速度、手腕允许力矩、手腕允许惯量，在确定电机、减速器系列的...
丛明杨小磊刘冬白云飞温海营郑华栋董航
六自由度工业机器人运动学标定方法被引量：14
2015年
以SR165型六自由度工业机器人为研究对象,建立了D-H模型和MD-H模型相结合的机器人运动学模型,在运动学方程的基础上运用全微分推导机器人误差方程.运用最小二乘法和Levenberg-Marquardt法分别进行运动学标定仿真,得到Levenberg-Marquardt法的辨识效果更好.利用激光跟踪仪设计了运动学标定实验,标定后机器人末端最大误差和平均误差分别减小86.79%和92.67%.
杨小磊丛明刘冬白云飞
关键词：工业机器人运动学标定参数辨识
六自由度工业机器人运动学标定方法
以SR165型六自由度工业机器人为研究对象，建立了D-H模型和MD-H模型相结合的机器人运动学模型，在运动学方程的基础上运用全微分推导机器人误差方程.运用最小二乘法和Levenberg-Marquardt法分别进行运动学...
杨小磊丛明刘冬白云飞
关键词：工业机器人运动学标定参数辨识
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