李清洲
- 作品数：48 被引量：11H指数：2
- 供职机构：北京航天控制仪器研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学航空宇航科学技术更多>>
- 一种无人艇路径跟踪方法及电子设备
- 本发明涉及一种无人艇路径跟踪方法及电子设备，将跟踪误差、跟踪误差变化率与速度引入视线法制导律，解决无人艇在外界环境干扰下产生横漂角，导致路径跟踪精度下降的问题，同时改善调整过程的震荡幅度与次数；本发明在路径跟踪过程中引入...
- 孙雪娇胡常青张金涛 杨博李清洲 周怡 李蒙
- 一种基于混合组网的集装箱监测系统
- 本发明公开了一种基于混合组网的集装箱监测系统，包括箱内监测终端、箱门监测终端以及汇聚终端，箱内监测终端包含第一无线通信模块、温湿度传感器、振动传感器和气体浓度传感器，第一无线通信模块采集温度、湿度、振动、气体浓度状态参数...
- 李清洲吴垣春赵洋王杰赵荣利
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- 一种可变领航员模式的多无人艇协同编队方法
- 本发明涉及一种可变领航员模式的多无人艇协同编队方法，S10，进行队形分配；S20，构建全连通图；S30，确定领航员；S40,根据无人艇运动学模型及队形关系，建立无人艇编队运动学模型；S50，编队运动决策；S60，确定无人...
- 谢家文胡常青李清洲杨博李蒙陈魁
- 一种无人艇用减振机柜及其减振方法
- 本发明一种无人艇用减振机柜及其减振方法，特别是一种用于无人艇的以机柜减振器的特定位置安装为特点的减振机柜及其减振方法。解决目前船用机柜减振器的安装平面和机柜底面重合，存在水平自由度和转动自由度两个主坐标上耦合振动问题，造...
- 李清洲甄新帅胡宇彭克侠李蒙
- 文献传递
- 一种轻型舷外机艇艇端控制系统、远程控制系统及自动控制系统
- 本发明提供了一种轻型舷外机艇艇端控制系统、远程控制系统及自动控制系统，属于无人艇技术领域。轻型舷外机通过控制拉线控制油门、档位和/或舵向，艇端控制系统包括艇载通信单元、艇载控制器、电气控制单元和机械控制单元，机械控制单元...
- 张金涛李清洲范洁胡常青董琪皓周怡张松
- 文献传递
- 基于PointNet网络的船艇尾浪识别与去除方法
- 基于PointNet网络的船艇尾浪识别与去除方法，步骤如下：S1：利用激光雷达实时获取无人艇360°范围的点云数据；S2：对点云数据进行去噪处理；S3：对去噪处理的点云数据进行欧几里得距离聚类，获得可疑目标列表；S4：构...
- 李清洲刘新新杨长坤胡常青刘柳
- 文献传递
- 一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法
- 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据...
- 胡常青吕腾 张文静李清洲 蔡立明邬江
- 无人水面艇自主回收中的导航定位技术分析被引量：2
- 2023年
- 无人水面艇的布放回收长期以来都是依靠人工进行,是制约无人艇在实际工程广泛应用的重要因素之一。导航与定位技术是无人艇实现自主回收的关键,然而目前无人艇回收过程基本还采用人工遥控手段,保障要求高、智能化水平低。本文阐述了无人艇自主回收过程中导航定位技术的应用现状,介绍了无人艇回收各个阶段的导航过程,对其中涉及的关键技术进行分析,包括无人艇多源导航信息融合技术和近距离视觉相对定位技术,最后对无人艇自主回收中的导航定位技术进行总结与展望。
- 许晨胡常青李清洲胡宇
- 关键词：无人艇导航定位自适应滤波
- 一种水面无人艇区域保持控制系统及方法
- 本发明公开了一种水面无人艇区域保持控制系统及方法，其中，该系统包括：远端遥控系统、艇端控制系统以及无线通讯链路；其中，远端遥控系统设置无人艇的区域保持控制任务参数，将区域保持控制任务参数通过无线通讯链路下发至艇端控制系统...
- 魏红艳杨博李清洲胡常青孙雪娇张金涛
- 文献传递
- 基于辅助变量最小二乘的无人艇模型辨识方法被引量：1
- 2021年
- 无人艇模型是无人艇运动控制研究领域的核心,模型的精确性对控制算法的设计及验证有很大的影响。为了解决有色噪声对无人艇模型参数辨识时的干扰问题,提出了一种辅助变量最小二乘算法对无人艇模型参数进行辨识。对离散KT方程加入噪声,得到无人艇时间序列分析模型,根据Tally原理引入辅助变量对最小二乘算法进行完善并辨识模型参数。所做理论分析及仿真结果表明:该算法可以准确估计无人艇时间序列分析模型参数,并能对无人艇下一时刻航向角做出准确预报,有效解决了有色噪声所带来的"参数有偏估计"问题。实船实验结果表明:相比一般最小二乘算法,所提算法的辨识收敛时间可减少50%,航向角预报误差减小约40%,有效预报时长提升一倍以上。该算法对无人艇时间序列分析模型的辨识更加准确,具有很高的实际应用价值。
- 胡常青胡常青孙雪娇李清洲李清洲
- 关键词：无人水面艇
