张金涛
- 作品数：17 被引量：0H指数：0
- 供职机构：北京航天控制仪器研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种无人艇路径跟踪方法及电子设备
- 本发明涉及一种无人艇路径跟踪方法及电子设备，将跟踪误差、跟踪误差变化率与速度引入视线法制导律，解决无人艇在外界环境干扰下产生横漂角，导致路径跟踪精度下降的问题，同时改善调整过程的震荡幅度与次数；本发明在路径跟踪过程中引入...
- 孙雪娇胡常青张金涛杨博李清洲周怡李蒙
- 一种精确空投监控分发系统
- 本发明公开了一种精确空投监控分发系统，包括：精确空投系统、地面站模块、任务装订模块、遥控遥测模块和货物分发模块；其中，精确空投系统、任务装订模块、遥控遥测模块和货物分发模块与带有降落伞的货物相连接；地面站模块向货物分发模...
- 仇海涛侯旭阳张金涛马存尊胡玉龙赵新强
- 一种水面无人艇区域保持控制系统及方法
- 本发明公开了一种水面无人艇区域保持控制系统及方法，其中，该系统包括：远端遥控系统、艇端控制系统以及无线通讯链路；其中，远端遥控系统设置无人艇的区域保持控制任务参数，将区域保持控制任务参数通过无线通讯链路下发至艇端控制系统...
- 魏红艳杨博李清洲胡常青孙雪娇张金涛
- 文献传递
- 一种带测量载荷稳定平台的无人水面测量系统
- 本发明涉及一种带测量载荷稳定平台的无人水面测量系统，包括无人船分系统和车载操控分系统，无人船分系统将船体及测量载荷状态数据、测量数据发送给车载操控分系统，车载操控分系统接收并处理船体及测量载荷状态数据、测量数据，用于对无...
- 胡常青李蒙孔令兵陈科里谢家文陈勇张金涛孙雪娇
- 文献传递
- 一种无人艇多功能动力系统控制方法、装置及系统
- 本发明提供了一种无人艇多功能动力系统控制方法、装置及系统，包括：获取控制指令，所述控制指令包含动力系统类型标识，还包括动力系统电气控制信息和/或动力系统机械控制信息；根据所述动力系统类型标识确定电气接口单元的电气接口模块...
- 张金涛李清洲孙雪娇胡常青董琪皓朱玮杨鹏
- 文献传递
- 一种轻型舷外机艇艇端控制系统、远程控制系统及自动控制系统
- 本发明提供了一种轻型舷外机艇艇端控制系统、远程控制系统及自动控制系统，属于无人艇技术领域。轻型舷外机通过控制拉线控制油门、档位和/或舵向，艇端控制系统包括艇载通信单元、艇载控制器、电气控制单元和机械控制单元，机械控制单元...
- 张金涛李清洲范洁胡常青董琪皓周怡张松
- 文献传递
- 一种精确空投系统空投初始区域确定方法
- 本发明公开了一种精确空投系统空投初始区域确定方法，将整个空投区域由外向内依次分成空投初始区域、控制区域和控制延时后控制区域三个区域；首先确定控制延时后最大控制区域半径<Image file="DDA00010940897...
- 仇海涛侯旭阳常冠清张金涛马杰管伟涛
- 文献传递
- 基于改进积分视线的无人艇回收路径跟踪控制
- 2023年
- 路径跟踪控制是无人艇自主回收的关键技术之一,无人艇回收过程中航速慢、舵效差,不仅易受外界环境干扰,而且受执行机构限制,控制输入易饱和,如不加以抑制会大幅降低无人艇回收对接成功率。针对以上问题,基于自适应ILOS导引策略,设计了无人艇鲁棒性回收路径跟踪控制器。为提高无人艇回收过程路径跟踪响应速度,将前视距离与横向位置跟踪误差相联系,设计了时变前视距离的自适应ILOS导引方法。考虑无人艇回收过程环境扰动未知,设计了指数收敛的扰动观测器,而后基于反步法设计了首向控制器与速度控制器,为克服反步法解析导数求解的弊端,设计了二阶滤波器实现了期望首向一阶导数和二阶导数的滤波估计。考虑无人艇回收过程控制输入易饱和,设计了饱和补偿辅助系统。在直线路径与曲线路径2种工况下,分别进行仿真对比试验,验证了算法的有效性与优越性。
- 许晨胡常青张金涛张金涛赵京瑞
- 关键词：无人艇扰动观测器
- 一种潜航器螺旋桨的分体式桨毂安装与密封结构
- 本发明提供了一种潜航器螺旋桨的分体式桨毂安装与密封结构，该分体式桨毂安装与密封结构包括前段桨毂、后段桨毂和螺旋桨轴；所述前段桨毂的后端面与后段桨毂的前端面吻合，前段桨毂的外部与桨叶连接，内部与螺旋桨轴连接；所述后段桨毂为...
- 周怡程佳敏王虹阳邬博文张金涛蔡立明
- 文献传递
- 一种无人艇自主靠泊航迹规划方法及控制方法
- 本发明公开了一种无人艇自主靠泊航迹规划方法及控制方法，针对无人艇在自主靠泊过程中需要以安全性为第一前提，提出了一种利用同心圆进行路径规划的方法。首先根据无人艇位置与泊位环境产生自主靠泊航迹离散坐标点；之后基于Minimu...
- 胡常青赵京瑞张金涛李清洲文龙贻彬
- 文献传递
