刘晓峰
- 作品数：4 被引量：13H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金上海市自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术理学更多>>
- 可变结构空间桁架机械臂的动力学建模被引量：5
- 2016年
- 可变结构空间桁架机械臂由于具有高承载比和工作空间大等优点,有可能成为下一代空间机械臂的替代形式.本文对可变结构空间桁架机械臂的动力学问题进行建模研究,首先简要介绍了桁架机械臂系统的结构形式,然后采用笛卡尔坐标和变分原理建立系统的动力学模型,其中杆件的转动采用卡尔丹角进行描述,最后通过与ADAMS软件的计算结果对比验证本文所建模型的正确性.
- 王齐帅刘晓峰蔡国平
- 关键词：动力学建模3-RPS
- 航天器太阳阵的刚柔耦合动力学与控制研究被引量：4
- 2015年
- 对空间漂浮航天器太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合动力学与控制问题进行较为全面的研究。基于Jourdain速度变分原理和单向递推组集方法,建立了太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合多体系统动力学模型,采用模糊自适应PD控制方法对航天器本体的姿态扰动进行主动控制。通过对考虑柔性效应的太阳阵展开与锁定过程的数值仿真,较好地预测了太阳阵展开历程及航天器本体姿态扰动情况。另外,通过采用模糊自适应PD控制方法与传统PD控制方法进行仿真比较,验证了该控制方法对航天器姿态控制的有效性。
- 段柳成李海泉刘晓峰蔡国平
- 关键词：太阳阵ADAMS
- 考虑铰摩擦的柔性太阳阵展开动力学研究被引量：2
- 2014年
- 研究了空间漂浮航天器太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合动力学问题.基于Jourdain速度变分原理和单项递推组集方法,建立了太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合多体系统动力学模型,采用虚功率原理推导了铰摩擦对系统动力学方程的贡献.在以上动力学模型中引入3-D鬃毛摩擦模型来研究铰链的摩擦特性对太阳阵展开动力学的影响.所建动力学模型的正确性通过与商业软件ADAMS和NASTRAN的联合仿真对比得到了验证,该模型能够有效地预测太阳阵的展开历程以及航天器姿态的动态行为.
- 段柳成李海泉刘晓峰蔡国平
- 关键词：展开动力学
- 考虑关节摩擦的空间机器人动力学建模与参数辨识被引量：4
- 2015年
- 研究了考虑关节摩擦影响的空间机器人系统的动力学建模与参数辨识问题.采用单向递推组集方法和虚功率原理建立了含有关节摩擦的多体系统动力学方程,推导了关节摩擦对系统动力学方程的贡献,采用基于腕力传感器信号和最小二乘法的辨识方法进行了系统惯性参数的辨识.数值仿真结果验证了数学模型的正确性与辨识方法的有效性.
- 王靖森刘晓峰段柳成蔡国平
- 关键词：空间机器人动力学建模参数辨识
