梁凇
- 作品数：11 被引量：15H指数：3
- 供职机构：江苏科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于自适应KF算法的模态切换水下机器人导航系统被引量：4
- 2017年
- 针对新型水下检测以及作业机器人在导航精度、体积方面的要求,设计了一套基于微机电器件的组合导航系统.系统为抑制陀螺漂移而采用了互补滤波方法,以四元数为估计对象设计卡尔曼滤波器.文中采用改进的自适应卡尔曼滤波器,增大新近数据的作用,减小陈旧数据的作用,避免滤波发散,提高导航精度.通过水池实验表明互补滤波和自适应卡尔曼滤波结合能够获得比较精确、稳定的水下机器人导航信息.同时,基于实测数据进行的算法仿真表明改进后的渐消记忆指数加权自适应卡尔曼滤波可以在一定程度上改善导航效果.
- 梁凇吴飞曾庆军戴晓强
- 关键词：水下机器人四元数
- 水下机器人动力推进系统
- 本实用新型公开了一种水下机器人动力推进系统，包括第一纵向推进器、第二纵向推进器、第一垂向推进器、第二垂向推进器，所述第一垂向推进器、第二垂向推进器首尾布置，所述第一纵向推进器、第二纵向推进器同转速时控制机器人进退，差速时...
- 宋振文刘海舰梁凇常路林仁义陈伟曾庆军
- 文献传递
- 水下检测与作业机器人动力定位方法
- 本发明公开了一种水下检测与作业机器人动力定位方法，本发明解决动力定位受到波浪干扰而产生的不确定性问题，结合所研制的新型水下检测与作业机器人，基于流体动力学数字模拟辨识参数法建立动力学模型，进行六自由度动力定位分析。通过传...
- 曾庆军梁凇刘慧婷张明
- 文献传递
- 水下机器人控制系统及动力定位方法
- 本发明公开了一种水下机器人控制系统及动力定位方法，提供一种能够实现浮游和爬行两种功能的模块化控制系统，以及一种能够提高水下机器人稳定性的基于自适应无迹卡尔曼滤波状态观测器和多变量、多模态快速非奇异终端滑模控制器的水下机器...
- 曾庆军梁凇张光义戴晓强赵强朱春磊徐鹏程
- 海洋工程水下结构检测与清污机器人控制系统研究被引量：6
- 2015年
- 针对自主研发的水下检测与清污机器人设计了一套控制系统.该系统分水面控制系统和水下控制系统两大部分,水面控制系统主要包括PC机、控制箱、脐带缆、控制摇杆等设备.水下控制系统包括嵌入式微控制器、视觉照明模块、安全保护模块、传感器模块、运动模块、供电模块等部分.并对控制系统的软件硬件进行了设计,建立了纵向和艏向动力学模型,根据ROV结构、功能特点等简化模型;设计了一种新颖的结合PID控制的约束输入输出的直接广义预测控制算法,并对水下机器人的艏向和纵向运动展开研究.仿真结果表明,该算法具有稳定性好、自适应强等优点,具有良好的控制效果.
- 刘海舰曾庆军宋振文梁凇常路张明陈伟
- 关键词：水下机器人控制系统动力学模型广义预测控制
- 水下机器人动力推进系统及设计方法
- 本发明公开了一种水下机器人动力推进系统及设计方法，所述水下机器人动力推进系统，包括第一纵向推进器、第二纵向推进器、第一垂向推进器、第二垂向推进器，所述第一垂向推进器、第二垂向推进器首尾布置，所述第一纵向推进器、第二纵向推...
- 宋振文刘海舰梁凇常路林仁义陈伟曾庆军
- 水下检测与作业机器人ROV控制系统研制及动力定位研究
- 目前有缆遥控水下机器人（Remotely Operated Vehicle，ROV）因其安全、经济、高效等优点而被广泛应用于水下结构物检测、深海资源探测、输油管道和海底电缆检修等领域。本文结合江苏省高技术船舶协同创新中心...
- 梁凇
- 关键词：水下机器人动力定位滑模控制
- 文献传递
- 水下检测与作业机器人动力定位方法
- 本发明公开了一种水下检测与作业机器人动力定位方法，本发明解决动力定位受到波浪干扰而产生的不确定性问题，结合所研制的新型水下检测与作业机器人，基于流体动力学数字模拟辨识参数法建立动力学模型，进行六自由度动力定位分析。通过传...
- 曾庆军梁凇刘慧婷张明
- 文献传递
- 水下机器人控制系统及动力定位方法
- 本发明公开了一种水下机器人控制系统及动力定位方法，提供一种能够实现浮游和爬行两种功能的模块化控制系统，以及一种能够提高水下机器人稳定性的基于自适应无迹卡尔曼滤波状态观测器和多变量、多模态快速非奇异终端滑模控制器的水下机器...
- 曾庆军梁凇张光义戴晓强赵强朱春磊徐鹏程
- 文献传递
- 水下机器人动力推进系统的设计方法
- 本发明公开了一种水下机器人动力推进系统及设计方法，所述水下机器人动力推进系统，包括第一纵向推进器、第二纵向推进器、第一垂向推进器、第二垂向推进器，所述第一垂向推进器、第二垂向推进器首尾布置，所述第一纵向推进器、第二纵向推...
- 宋振文刘海舰梁凇常路林仁义陈伟曾庆军
- 文献传递
