吴朋
- 作品数：4 被引量：6H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 自动制孔末端执行器的电动气动耦合的压力脚及控制方法
- 一种自动制孔末端执行器的电动气动耦合的压力脚，安装在主轴底板上，主轴底板上安装制孔主轴，主轴底板安装在末端执行器的内部十字滑台上，制孔主轴随主轴底板在十字滑台上的运动而进给，其特征在于：压力脚包括压力脚本体、压力脚伺服系...
- 田威廖文和吴朋韩锋李羊张霖
- 文献传递
- 轻型自主爬行制孔系统集成控制技术被引量：2
- 2017年
- 针对机身筒段大部件的装配需求,设计了由自主多足移动机构与多功能末端执行器两大功能模块组成的轻型自主爬行制孔系统。基于集成控制的总体需求,设计了上下位机分层控制体系。利用Microsoft Visual Studio平台开发了上位机集成控制软件,用以规划整个钻铆系统的加工任务,监测现场加工任务的执行情况。利用德国倍福软PLC技术实现对整个系统终端硬件的实时控制。在明确了集成控制的总体方案后,设计了基于工业网络的硬件组态和基于多软件平台的软件组态。最后,在不同倾斜角度的曲面工装上进行了机器人的行走和钻孔试验。试验结果表明轻型自主爬行制孔系统结构设计合理,集成控制系统性能稳定,能够稳定实现行走和钻孔功能,制孔质量满足要求。
- 吴朋田威廖文和向勇
- 关键词：集成控制硬件组态软件组态
- 基于负载转矩反馈的轻型自主爬行钻铆系统腿部到位控制技术研究被引量：1
- 2015年
- 本文提出了一种利用驱动电机负载转矩反馈指示单腿放置到位的方法。通过对负载转矩信号进行实时采样,再利用最小二乘法进行六次多项式拟合,然后求取采样点的最大斜率,并将其与指示放置到位的刚性形变的特性斜率相比较,实现到位准确灵敏判断。试验结果表明,该方法具有滤波抗干扰能力,显著提高了单腿到位控制的灵敏度,增强了爬行吸附的安全性和可靠性,具有巨大的工程应用价值。
- 李羊田威吴朋向勇王丽锋
- 关键词：TWINCAT系统
- 轻型自主移动机器人制孔系统任务规划与自适应控制技术
- 随着国产大飞机 C919项目的持续推进，以轻型自主移动机器人制孔系统为代表的轻型自动化装配系统已成为航空制造领域的研究热点之一。为实现轻型自主移动机器人制孔系统的自动化精确装配，本文在分析飞机产品连接孔工艺要求的基础上，...
- 吴朋
- 关键词：飞机装配机器人自适应控制
- 文献传递
