李世成
- 作品数：11 被引量：15H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家电网公司科技项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术电气工程机械工程更多>>
- mxAutomation接口的机器人通信协议开发被引量：2
- 2017年
- 在智能变电站中,带电检修机器人对隔离断路器进行带电检修的核心技术是实现对2台(工业)机器人的控制。变电站中强电磁场的干扰对机器人控制的可靠性提出了难题。因此,需要制定相应的上位机工控机(IPC)与控制机器人的可编程逻辑控制器(PLC)之间的通信协议,以实现两者之间可靠的通信,从而实现IPC对机器人的可靠控制。
- 李世成徐世保张云剑程旭王石刚
- 关键词：工控机可编程逻辑控制器机器人通信协议
- 金具绝缘子定位系统、方法以及自动检修系统
- 本发明提供一种金具绝缘子定位系统，用于检修执行器，金具绝缘子定位系统包括单目视觉单元与识别定位单元，单目视觉单元用于获取包含标志单元的金具绝缘子的图像，识别定位单元用于根据图像通过标志单元获得金具绝缘子在检修执行器的坐标...
- 张云剑李世成王石刚韩鸣晓黄远征梁庆华莫锦秋
- 文献传递
- 基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法
- 本发明提供了一种基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法，包括安装板、滑台部、夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部；所述滑台部均设置在所述安装板的安装面上；夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部均设置在滑台部的安装面上。本...
- 王石刚殷凤健李世成张云剑徐蔚青韩明晓汤明东梁庆华莫锦秋
- 文献传递
- 汽车发动机转速高频、高速变化模拟试验装置方案设计及仿真
- 2016年
- 针对汽车发动机高频、高速模拟装置对转速的要求(高频、高速及周期性变化),提出应用基于高速凸轮和差动轮系的特殊装置来实现这种要求。运用Adams反向设计出凸轮的轮廓曲线,通过Solid Works构造三维模型。将由凸轮齿条推杆、差动轮系及减速齿轮组成的高频高速组合机构的三维装配模型,运用Adams进行仿真,最后得到输出齿轮的运动曲线,以及大小输出齿轮间的接触力曲线、凸轮齿条推杆间的接触力曲线。将这些曲线(除凸轮齿条推杆的接触力曲线)与理论值进行对比,误差在允许范围内,同时接触力的大小符合设计要求。因此这种采用高速凸轮和差动轮系的方案是可行的。
- 钱建江王庆云李世成顾友林
- 关键词：高频高速凸轮差动轮系ADAMS接触力
- 基于RS485串口总线上位机IPC控制机器人的方法及系统
- 本发明提供了一种基于RS485串口总线上位机IPC控制机器人的方法及系统，包括步骤1：基于RS485串口总线建立上位机IPC与PLC之间的通讯；步骤2：上位机IPC通过RS485串口总线向PLC发送字符串；步骤3：PLC...
- 李世成殷凤健张云剑程旭韩鸣晓梁庆华莫锦秋
- 文献传递
- 带电检修履带式移动机器人导航系统设计与分析被引量：9
- 2017年
- 带电检修履带式移动机器人用于实现对隔离断路器的带电检修。设计了一种基于检测光栅的移动平台导航系统,并对检测光栅测量误差进行分析。然后建立了移动平台导航过程数学模型,并基于Backstepping算法设计其导航控制算法。最后采用Recur Dyn、MATLAB/Simulink对导航过程进行联合仿真。通过移动平台在凹凸不平路面上的相关仿真,得出相应的结论,并对实际带电检修导航过程提出相关要求。
- 徐世保李世成梁庆华
- 关键词：导航
- 基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法
- 本发明提供了一种基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法，包括安装板、滑台部、夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部；所述滑台部均设置在所述安装板的安装面上；夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部均设置在滑台部的安装面上。本...
- 王石刚殷凤健李世成张云剑徐蔚青韩明晓汤明东梁庆华莫锦秋
- 文献传递
- 隔离断路器带电检修移动机器人系统设计与控制
- 随着在新一代智能变电站中隔离断路器替代传统的断路器+隔离开关这一方案的普遍应用,在土地利用率和可靠性方面得以提升。然而因为隔离断路器整合了隔离开关功能,在检修时就必须对其断电,这必然引起大范围的停电,故对其实现带电检修意...
- 李世成
- 关键词：导航
- 隔离断路器连接金具装拆机器人视觉定位方法研究被引量：3
- 2017年
- 针对单目视觉引导双臂机器人在110kV高压环境下执行金具插拔作业进行了分析、研究,提出了以标记点对为基准的单目视觉定位方法。方法通过相机标定和手眼关系标定得到相机内外参数以及相机坐标系和机器人工具坐标系之间关系,通过拍摄具有特定几何位置关系的标记点对,获取到Mark点在双臂机器人基坐标下的位姿,经刚体变换,计算得到拧紧机械臂和夹持机械臂的目标位置,并执行拧紧机械臂拧紧(松开)螺栓动作及插拔机械臂抓取金具进行插拔动作。该方法针对金具装拆作业的特定条件,解决了户外环境光照、背景变化大,机器人和标记点之间相对位置6自由度不确定的问题。
- 张云剑李世成王石刚梁庆华韩明晓
- 关键词：双臂机器人单目视觉手眼标定
- 基于机器视觉的模组式贴片机控制系统的设计与实现被引量：1
- 2016年
- 模组式贴片机是贴片机的发展趋势,基于"运动控制卡+IPC+视觉反馈"架构来设计模组式贴片机的控制系统。整个控制系统在硬件和软件方面都采用了模块化设计,各个功能模块相互独立,分别通过"工控机"(硬件)和"系统集成"(软件)实现统一的调度,避免控制系统中耦合的产生。在贴装数据以及补偿数据的交换方面,通过算法的改良以及运动控制卡本身数据交换的快速性,可以保证在整个贴装过程中数据交换的实时性,从而保证贴装过程的实时性。对所生产的样机进行测试,其在贴装精度和速度方面都达到预期目标。
- 李世成顾友林张云剑王石刚
- 关键词：运动控制卡工控机视觉反馈模块化设计
