林海立
- 作品数：14 被引量：23H指数：3
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺文化科学更多>>
- 基于弯扭复合弹簧质点模型柔性线缆位姿模拟方法及装置
- 本发明提供了一种基于弯扭复合弹簧质点模型的柔性线缆位姿模拟方法及装置，方法包括：建立柔性线缆的物理特性模型，柔性线缆的抗扭特性用附加在柔性线缆的每个线缆段处的扭曲弹簧描述；根据柔性线缆总长和线缆段数得到每个离散质点的初始...
- 刘检华吕乃静丁晓宇刘少丽刘佳顺林海立马江涛
- 文献传递
- 一种基于快速扩展随机树的三维自动布线的方法及装置
- 本发明提供了一种基于快速扩展随机树的三维自动布线的方法及装置，其中该方法包括：根据待布局线缆的可用空间、起始点和终止点，得到待布局线缆的初始路径；对初始路径进行细化处理，得到中间路径；通过线缆物理模型对中间路径进行建模，...
- 刘检华刘佳顺丁晓宇刘少丽林海立马江涛吕乃静
- 文献传递
- 基于Cosserat弹性杆理论的柔性线缆物理建模方法被引量：5
- 2016年
- 针对虚拟环境中线缆敷设过程仿真的线缆建模问题,提出一种基于Cosserat弹性杆理论的柔性线缆物理建模方法。该方法在线缆离散模型的基础上根据Cosserat弹性杆理论导出线缆的总体势能,并通过优化算法得到线缆总体势能最小时的线缆形态,即线缆的平衡状态。模型考虑到线缆的柔性和连续性,能够模拟线缆的弯曲和扭转变形;通过对线缆进行离散表达,实现了对线缆总体势能的数值求解;引入罚函数将求解线缆总体势能最小值问题转化为非线性无约束优化问题;非线性无约束优化问题的求解采用信赖域方法,提高了求解的稳定性。设计并开发了虚拟环境中的线缆敷设过程仿真原型系统,并进行实例验证,证明该方法的可行性。
- 林海立刘检华唐承统刘佳顺
- 关键词：线缆物理建模
- 一种基于科瑟拉弹性杆模型的线缆的建模方法及装置
- 本发明的实施例提供了一种基于科瑟拉弹性杆模型的线缆的建模方法及装置，其中该建模方法包括：对待建模线缆的中心线进行离散处理，得到多条中心线段；建立待建模线缆的弹性势能与每条中心线段中点的四元数和每条中心线段的端点的坐标的第...
- 刘检华林海立丁晓宇刘少丽刘佳顺马江涛吕乃静
- 文献传递
- 基于弯扭复合弹簧质点模型柔性线缆位姿模拟方法及装置
- 本发明提供了一种基于弯扭复合弹簧质点模型的柔性线缆位姿模拟方法及装置，方法包括：建立柔性线缆的物理特性模型，柔性线缆的抗扭特性用附加在柔性线缆的每个线缆段处的扭曲弹簧描述；根据柔性线缆总长和线缆段数得到每个离散质点的初始...
- 刘检华吕乃静丁晓宇刘少丽刘佳顺林海立马江涛
- 文献传递
- 一种基于快速扩展随机树的三维自动布线的方法及装置
- 本发明提供了一种基于快速扩展随机树的三维自动布线的方法及装置，其中该方法包括：根据待布局线缆的可用空间、起始点和终止点，得到待布局线缆的初始路径；对初始路径进行细化处理，得到中间路径；通过线缆物理模型对中间路径进行建模，...
- 刘检华刘佳顺丁晓宇刘少丽林海立马江涛吕乃静
- 文献传递
- 分支线缆物性建模与装配过程仿真技术研究
- 具有复杂拓扑结构的分支线缆大量存在于复杂产品中,而目前虚拟装配过程仿真的对象大多为单支线缆,较少考虑分支线缆,使得包含线缆的产品虚拟装配仿真的适用范围受到了限制。本文对分支线缆的物性建模、模型的快速求解以及线缆虚拟装配过...
- 林海立
- 关键词：GPU加速
- 基于低维度平衡态采样的线缆装配路径规划被引量：3
- 2017年
- 针对复杂产品中柔性线缆装配路径自动求解困难的问题,提出一种基于低维度平衡态采样的线缆装配路径自动求解方法。该方法首先建立了基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理属性模型,通过引入"引导路径"对线缆类可变形体运动规划的高维度问题进行降维,在沿"引导路径"的低维度空间中,以线缆两端约束参数进行随机采样并构建路径图,并通过路径图中满足限定条件构型的搜索获得可行的线缆装配路径。最后,设计并开发了线缆装配路径自动求解原型系统,通过算例测试和实例验证了所提方法的可行性及效果。
- 刘佳顺刘检华林海立马江涛
- 关键词：线缆装配路径规划
- 一种基于科瑟拉弹性杆模型的线缆的建模方法及装置
- 本发明的实施例提供了一种基于科瑟拉弹性杆模型的线缆的建模方法及装置，其中该建模方法包括：对待建模线缆的中心线进行离散处理，得到多条中心线段；建立待建模线缆的弹性势能与每条中心线段中点的四元数和每条中心线段的端点的坐标的第...
- 刘检华林海立丁晓宇刘少丽刘佳顺马江涛吕乃静
- 文献传递
- 基于任意时间RRT算法的三维自动布线技术被引量：10
- 2016年
- 考虑约束的路径规划是线缆布局设计的重要方面,针对目前三维环境下的布线方法效率低以及对约束考虑不完善的问题,提出一种基于任意时间RRT算法的三维自动布线方法。该方法将任意时间算法与双树吸引快速扩展随机树(RRT)算法相结合,兼顾路径规划的长度约束及搜索效率,实现线缆初始路径的生成,提出了基于障碍物的磁吸算法(OBMA),将初始路径作'贴壁'细化处理完善线缆路径,最后建立了基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理模型,计算获得线缆的精确空间姿态,从而完成布局设计。开发了原型系统,通过典型的布线场景对算法性能进行了测试,并利用某产品仪器板布线实例验证了线缆布局设计效果。
- 刘佳顺刘检华张之敬徐金宝林海立
- 关键词：快速扩展随机树
