于佳琳
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多关节自主游动机器鱼的设计与控制被引量：1
- 2015年
- 为研究机器鱼设计过程中的关键问题(如密封、配重)以及机器鱼控制中的难点(如逼真的模拟鱼的游动),设计了四关节且可以自主游动的鲹科机器鱼研究平台,展示了机器鱼机械结构和控制系统的设计过程。水下实验证明此机器鱼平台可行而有效,能够真实地模拟真鱼的游动姿态和行为,可用于后续研究,如提高机器鱼的游动效率、优化机器鱼的控制算法等。
- 徐加行言勇华于佳琳
- 关键词：多关节仿生机器鱼运动控制
- 基于改进Bezier拟合算法的工业机器人轨迹规划被引量：3
- 2016年
- 为解决工业机器人轨迹规划的振动、冲击、快速运动等问题,在分析现有基于五次Bezier曲线轨迹规划的基础上,提出一种新型的改进Bezier拟合算法。预先确定Bezier控制点,再通过速度、加速度等约束条件对Bezier曲线进行修正,最终确定Bezier曲线的具体参数。改进后的五次Bezier拟合算法无须通过6个约束解6个方程,大大简化计算量。通过Bezier曲线拟合直线的算法可以更好地解决圆滑过渡的问题,且在解决多段路径的轨迹规划上实现平稳、连续、快速的运动。
- 于佳琳言勇华王嘉宁
- 关键词：BEZIER曲线工业机器人
