王嘉宁
- 作品数：5 被引量：14H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于改进Bezier拟合算法的工业机器人轨迹规划被引量：3
- 2016年
- 为解决工业机器人轨迹规划的振动、冲击、快速运动等问题,在分析现有基于五次Bezier曲线轨迹规划的基础上,提出一种新型的改进Bezier拟合算法。预先确定Bezier控制点,再通过速度、加速度等约束条件对Bezier曲线进行修正,最终确定Bezier曲线的具体参数。改进后的五次Bezier拟合算法无须通过6个约束解6个方程,大大简化计算量。通过Bezier曲线拟合直线的算法可以更好地解决圆滑过渡的问题,且在解决多段路径的轨迹规划上实现平稳、连续、快速的运动。
- 于佳琳言勇华王嘉宁
- 关键词：BEZIER曲线工业机器人
- 一种机器人用RV减速器
- 本发明公开了一种机器人用RV减速器，涉及工业机器人减速器领域，包括针齿壳、滚针、摆线轮、曲柄轴、行星架以及滚动轴承。本发明所述RV减速器只采用一个曲柄轴，且曲柄轴中空；没有行星轮，单级减速；连接摆线轮与行星架的加强轴直径...
- 王嘉宁顾京君言勇华
- 文献传递
- 一种RV减速器
- 本发明公开了一种采用类转角修形的RV减速器，涉及工业机器人减速器领域。本发明所述的RV减速器的高速级为K‑H型渐开线行星齿轮传动，低速级为K‑H‑V型摆线针轮行星传动。本发明所述的RV减速器的所述低速级的摆线轮采用类转角...
- 王嘉宁顾京君言勇华
- 文献传递
- RV减速器传动性能的研究
- 作为工业机器人关节中应用最为广泛的精密减速装置之一,RV减速器的传动性能在很大程度上影响着工业机器人的各项性能指标。因此,开展RV减速器传动性能的相关研究、揭示其一般规律不仅对RV减速器的加工制造具有非常重要的指导作用,...
- 王嘉宁
- 关键词：RV减速器扭转刚度啮合力虚拟样机技术
- 文献传递
- 摆线轮基本齿形参数与RV减速器啮合刚度的关系被引量：11
- 2017年
- 随着科学技术的创新与发展,工业机器人在实际生产中的应用越来越广泛。作为衡量RV减速器的重要指标,啮合刚度将直接影响工业机器人的性能。通过分析考虑摆线轮修形对初始间隙及啮合齿数的影响,完善了啮合力的计算公式。根据Hertz接触理论,建立了摆线针轮啮合刚度模型。在此基础上,分析了摆线轮基本齿形参数与啮合力及啮合刚度之间的关系,并通过动力学仿真验证了公式及模型的正确性,对RV减速器啮合刚度的提高具有一定的理论指导作用。
- 王嘉宁顾京君言勇华
- 关键词：摆线针轮啮合力啮合刚度RV减速器
