吴优
- 作品数：13 被引量：9H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 线驱动机器人P-PID控制算法研究被引量：1
- 2017年
- 由于线驱动机器人采用绳索传动,而绳索具有一定的弹性,增加了控制的难度。为了提高线驱动机器人的控制精度,提出了一种P-PID控制算法,弥补了电机回程时由于绳索弹性产生的误差。基于六自由度线驱动机器人进行实验证明该算法的有效性。实验结果表明,相比于传统的PID控制算法,该算法有效地降低了绳索传动时的回程误差,提高了机器人的末端控制精度。
- 徐建南吴优杨振付庄
- 关键词：控制精度
- 基于时变隐马尔科夫模型的机器人故障预测被引量：3
- 2016年
- 针对多机器人系统的应用场景,提出了Weibull分布和隐马尔科夫模型相结合的多机器人系统故障预测方法。首先,根据机器人的无故障运行时间估算出机器人可靠性的Weibull分布模型;然后对机器人运动数据采用小波包变换的方法进行特征提取,并训练好状态评估模型,将经过特征提取后的待诊断数据输入训练好的状态评估模型,实现性能评价功能;最后,使用隐马尔科夫模型中期望最大化算法(expectationmaximization,EM)结合Weibull分布进行故障预测模型的训练。通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。
- 刘树伟付庄吴优
- 关键词：故障预测
- 姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人
- 本实用新型提供一种姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人，包括依次相连的Z轴垂直升降模块、X轴水平移动模块、Y轴水平移动模块、姿态调整模块和工具运动模块，其包括Z、X、Y、α、β、γ自由度和L直线自由度；针对该自由度配置提...
- 付庄吴优付艺晗
- 文献传递
- 多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统
- 本发明提供了一种多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统，所述方法包括：机器人拓扑设计、故障预测设计、故障恢复设计，其中：机器人拓扑设计：机器人拓扑包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，备用机器人...
- 刘树伟付庄吴优
- 文献传递
- 一种多机器人系统故障诊断方法
- 本发明涉及一种多机器人系统故障诊断方法，包括如下步骤：1)获取实时的机器人运动数据；2)采用小波包变换对所述运动数据进行特征提取；3)将经过特征提取后的待诊断数据输入训练好的故障诊断模型，求取当前机器人运动数据对应的实时...
- 刘树伟付庄吴优
- 文献传递
- 五自由度混联机器人运动学分析被引量：3
- 2015年
- 介绍了一种新型五自由度混联机器人,将三自由度的Delta机器人变成工作空间更大、应用范围更加广泛的五自由度混联机器人。用三维设计软件Solidworks建立了该混联机器人的样机模型,运用D-H矩阵法对机器人的逆运动学进行了详细的分析,在此基础上通过MATLAB工具箱Robotics Toolbox对机器人末端运动进行轨迹规划,为后续的控制工作奠定了基础,并且对串并联的研究也提供了一定的参考。
- 刘文红薛美风吴优付庄赵言正闫维新
- 关键词：五自由度混联机器人运动学
- 可重叠群智聚类方法研究
- 随着计算机技术理论的飞速发展与大数据的积累,人们使用计算机对数据进行自动化处理的能力得到了大大提升,然而这个处理过程一定程度上依赖于对数据的人工处理,比如标注、采集。群智是人工处理数据的一种高效实现方式。群智通过雇佣群智...
- 吴优
- 关键词：聚类分析
- 文献传递
- 基于ADRC的液压支护机器人自适应控制被引量：2
- 2018年
- 为促进深层围岩液压支架自动化控制的研究,提出了一种基于ADRC的自适应控制系统。首先,通过液压支架支护系统的拉格朗日动力学分析,建立了液压支架动力学模型。针对该模型的动力耦合和时变特性设计了ADRC控制器,并对跟踪微分器、扩张观测器和非线性误差反馈3部分进行了离散化、分离式的参数整定。最终以MATLAB/Simulink为平台,对液压支架模型和控制系统进行了联合仿真实现,并设计了ADRC与PID控制的对比实验。仿真实验结果表明,该ADRC控制器与PID控制器相比具有更好的控制效果和运动品质。
- 李勰李语心杨振郑辉吴优付庄
- 关键词：液压支架动力学分析自抗扰控制器非线性系统
- 基于纳米孔测序鉴定RNA化学修饰的方法
- 本发明提供一种基于纳米孔测序鉴定RNA化学修饰的方法，包括步骤：S1：建立多种RNA修饰纳米孔测序数据集；S2：对所述纳米孔测序数据集进行数据处理，建立多种RNA修饰特征集；S3：构建深度学习模型，利用所述多种RNA修饰...
- 余祥吴优
- 一种多机器人系统故障诊断方法
- 本发明涉及一种多机器人系统故障诊断方法，包括如下步骤：1)获取实时的机器人运动数据；2)采用小波包变换对所述运动数据进行特征提取；3)将经过特征提取后的待诊断数据输入训练好的故障诊断模型，求取当前机器人运动数据对应的实时...
- 刘树伟付庄吴优
- 文献传递
