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董敏
作品数:
1
被引量:5
H指数:1
发文基金:
山东省自然科学基金
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相关领域:
机械工程
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合作作者
徐宗刚
山东理工大学机械工程学院
郝秀清
山东理工大学机械工程学院
蔡开云
山东理工大学机械工程学院
王克杰
山东理工大学机械工程学院
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年份
1篇
2009
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3-PCR并联机构的奇异性分析
被引量:5
2009年
针对3-PCR新型空间三自由度并联机构进行分析.运用坐标变换法求得机构的位置方程,通过对位置方程的求导得到速度方程,进而推得机构的逆、正雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础分析该机构发生奇异的条件及奇异的类型.奇异性分析为研究该机构的工作空间及轨迹规划奠定了基础.
徐宗刚
郝秀清
董敏
蔡开云
王克杰
关键词:
并联机构
奇异位形
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