黄肖肖
- 作品数：6 被引量：19H指数：2
- 供职机构：山东理工大学交通与车辆工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术机械工程环境科学与工程更多>>
- 基于空-地协同的轨迹规划方法被引量：4
- 2016年
- 针对车载传感器感知全局环境信息能力不足以及车辆导航规划轨迹的平滑性、安全性的问题,提出一种空-地协同的轨迹规划方法。为此,构筑了无人机全局信息采集平台及地面车辆信息处理平台,其中无人机从空中采集广域地面环境图像信息,并实时回传给地面车辆信息处理平台,采用图像拼接算法构筑全景地理信息图。为了实现车辆导航规划轨迹的平滑性和安全性,提出引入FM^2算法计算全局最佳轨迹。仿真结果表明:空-地协同能够大幅提升地面车辆对全局环境信息的掌控能力,而且FM^2算法保证了全局规划轨迹的平滑性和安全性。
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- 关键词：智能运输系统智能车辆无人机
- 基于状态预测的无人机导航控制被引量：1
- 2016年
- 基于飞行惯性对无人机路径导航实时控制和控制精度的影响,将灰色预测模型与模糊PID控制进行融合,提出了基于无人机飞行状态预测的导航控制策略.将无人机飞行状态预测信息作为系统状态调节的输入,构建灰色预测模糊PID航向控制系统,达到对无人机进行实时、准确导航飞行控制的目的.仿真实验结果表明:灰色预测模糊PID控制器可以有效提高无人机导航控制系统的鲁棒性、实时性,与传统的PID控制器相比,其控制性能更优.
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- 关键词：灰色预测模糊PID无人机航向控制
- 空地协同下的全局路径规划方法
- 自主车辆在未知复杂环境下的自主导航已成为智能控制领域的研究热点，然而自主车辆搭载的传感器对大范围环境信息的感知能力有限，无法获取全局的环境信息，严重制约了自主车辆的自主导航能力。鉴于此，提出构建空地协同系统，即借助无人机...
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- 关键词：图像拼接道路提取路径规划地面移动机器人
- 居民出行停留目的识别模型框架
- 2016年
- 居民出行轨迹通常以样本数据点的形式呈现出来,未经语义信息化处理的样本数据点无法理解出行者的目的.提出了一种新的算法,从居民出行样本数据中挖掘居民出行GPS轨迹的语义,通过解释出行轨迹的停止与运动,对出行轨迹进行活动识别,推断出行停留目的.该算法通过分析轨迹数据点的物理几何特性(停留时长、转角、速度),判断轨迹中的停留,然后,利用领域知识建立的判别信息库进行对比,推断出居民停留目的.实验数据验证了算法的可行性.
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- 自主车辆避障安全路径的可达集建模被引量：13
- 2016年
- 针对传统的路径规划算法在车辆不确定行为状态方面存在的问题,提出将运动车辆视为在连续和离散模式间动态切换的混合系统,采用单一安全目标位置建模车辆避障最优轨迹,并基于多目标轨迹束建立安全状态可达集的建模方法。借此分析了车辆碰撞不可避免的条件,提出了车辆避障最优控制问题的松弛约束。仿真表明,该方法不仅可以规划车辆避障轨迹,还可以推断避障过程中车辆安全状态的可达范围,增强了系统对未来某一时间间隔内车辆状态安全的预测能力。
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- 关键词：道路交通可达集
- 道路交通场景事件的语义解释方法
- 2016年
- 针对传统道路交通事件语义解释方法依赖于定量数学建模方法,且底层语义概念与高级事件表达之间存在语义鸿沟的问题,提出了基于动态描述逻辑框架的事件语义定性表达和推理新方法.首先,对静态道路场景信息进行分类标记,构建交通领域本体模型,给出了本体知识库实时修改算法;其次,基于动态描述逻辑的动作公理,提出了描述车辆运动变化的运动模式集,实现了对一定约束条件下车辆机动能力范畴的刻画;最后,将事件语义解释过程抽象简化为目标的实现过程,提出了子目标生成以及实现规则,达到了依据交通事件语义解释交通态势变化过程的目的.实验结果表明:领域本体知识库的定义明确,拥有统一的框架结构,便于理解,且具有通用性;动态描述逻辑良好的表达和推理能力增强了事件语义描述的可靠性,较好地解决了语义鸿沟问题.
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- 关键词：信息技术动态描述逻辑领域本体
