王彬彬
- 作品数：7 被引量：14H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 室外巡检机器人的磁导航系统设计及实现被引量：1
- 2019年
- 为了提高室外巡检机器人的导航精度和稳定性,基于磁钉磁场分布特性,设计了一种新的磁导航系统.首先根据巡检机器人室外磁导航需求,确定了磁钉材料、形状、尺寸及其排布方案;接着针对磁钉磁场强度设计了磁钉检测装置;然后对检测装置输出信号进行消抖滤波,并根据磁钉磁场分布构建了磁场比值函数,以及机器人相对于磁钉的横向偏差函数;最后以横向偏差为变量设计出巡检机器人磁导航的可变参数PID控制器.3种路径环境下的实验测试结果表明:与定常PID控制相比,基于可变参数PID控制的机器人横向偏差平均减少76.8%,轨迹标准差平均提高69.8%,且无脱离路径现象,说明机器人磁钉导航的准确性和稳定性,进而验证了所设计磁钉检测装置以及导航控制算法的有效性.
- 袁明新王彬彬王彬彬谢丰申燚
- 关键词：PID控制
- 智能仓储中全向AGV的设计及运动控制
- 为了实现工业自动化，我国提出中国制造2025的强国战略目标，即在工业生产中实现全自动的生产、安装、搬运、存储等。AGV(Automated Guided Vehicle)是先进工业生产流水线的重要组成部分，目前已经有很多...
- 王彬彬
- 关键词：智能仓储自适应运动控制
- 基于肤色正态分布模型的自适应人脸动态检测被引量：5
- 2016年
- 为了实现不同类型人脸的自适应检测,并提高人脸检测精度和效率,利用色度空间中肤色分布的良好聚类性,提出了基于肤色正态分布模型的自适应人脸动态检测算法.文中首先在人脸图像亮度补偿基础上,建立了YCb Cr颜色空间中的肤色正态分布模型,并利用该模型计算,得到像素点属于肤色区域的概率,即两者相似度;然后对肤色相似度进行中值滤波和灰度化;最后实现了人脸的快速自适应阈值分割和定位.实验结果表明:在保证不同脸型的高检测率和低误检率同时,该检测算法的定位精度和实时性也得到了进一步提高.
- 华晓彬袁明新王彬彬张丽民
- 关键词：人脸检测肤色阈值分割
- 一种磁场检测电路、磁钉检测装置及磁钉定位方法
- 本发明公开了一种磁场检测电路、磁钉检测装置及磁钉定位方法，其中，磁场检测电路由惠斯通电桥、差分放大电路、低通滤波电路和整流检波电路组成，所述惠斯通电桥由四个金属薄膜磁电阻搭建而成；磁钉检测装置由s个封装了相同的所述磁场检...
- 袁明新华晓彬姜烽王彬彬张政霖凌和强申燚
- 文献传递
- 一种磁场检测电路、磁钉检测装置及磁钉定位方法
- 本发明公开了一种磁场检测电路、磁钉检测装置及磁钉定位方法，其中，磁场检测电路由惠斯通电桥、差分放大电路、低通滤波电路和整流检波电路组成，所述惠斯通电桥由四个金属薄膜磁电阻搭建而成；磁钉检测装置由s个封装了相同的所述磁场检...
- 袁明新华晓彬姜烽王彬彬张政霖凌和强申燚
- 一种融合肤色及轮廓筛选的人脸自适应检测与跟踪方法
- 本发明公开了一种融合肤色及轮廓筛选的人脸自适应检测与跟踪方法。所述方法，首先对输入的视频图像采用级联强决策树的方式检测出候选人脸区域；然后采用人脸的肤色和轮廓特性筛选出候选人脸区域中的有效人脸区域；将筛选后的有效人脸区域...
- 袁明新华晓彬张丽民王彬彬申燚朱友帅谢丰
- 文献传递
- 基于自适应反演滑模的全向AGV运动控制被引量：8
- 2019年
- 为了提高全向自动导引车(Automatic Guide Vehicle,AGV)的运动控制精度,提出了一种基于自适应反演滑模的全向AGV运动控制算法。首先建立了基于麦克纳姆轮的全向AGV运动学及动力学模型;然后设计了反演滑模全向AGV控制律;接着在此基础上引入了自适应控制律,设计出基于自适应反演滑模的全向AGV控制律,并证明了其稳定性。在施加复杂干扰的情况下,多种路径下的轨迹跟踪仿真表明,与PID算法、反演滑模算法和模糊自适应滑模算法相比,文中运动控制算法的轨迹跟踪误差最小,验证了算法的有效性和优越性。而圆形轨迹跟踪性能分析表明,文中运动控制算法的跟踪误差不仅小而且输出抖动大幅减弱,从而进一步验证了文中控制律的有效性。
- 江亚峰王彬彬袁明新姜烽
- 关键词：控制律运动控制
