姜烽
- 作品数：6 被引量：7H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种AGV改进惯性导航系统的设计及实现被引量：4
- 2019年
- 为提高惯导式自动导引车(AGV)的导航精度,设计了一种改进惯性导航系统。该系统以单片机为核心,将基于差速驱动模型求得的AGV航向角作为状态量,将由惯导单元测量的角度值作为观测量,通过Kalman滤波来优化航向角;同时基于模糊PID算法进行AGV驱动轮的转速控制来提高航向角的控制精度。针对惯导系统易产生的累积误差,设计了磁钉纠偏模块进行有效消除。实验测试结果表明,该系统能够进行偏航角的准确测量和控制,实现了惯导式AGV的精确导航;与常规惯导系统相比,其导航误差平均减少近50%,验证了改进系统的有效性和优越性。
- 张东江亚峰江亚峰姜烽袁明新
- 关键词：自动导引车惯性导航KALMAN滤波模糊PID
- 基于激光雷达的室内服务机器人自主导航技术研究
- 服务机器人的智能化除了自身服务功能外，其自主导航技术是关键。相比起视觉导航的大计算量，激光雷达导航的计算量更小，实时性更好，因此是当前服务机器人的主要导航方式。能否实现高精度的激光雷达导航，基于雷达点云数据的环境特征提取...
- 姜烽
- 关键词：移动机器人自主导航免疫遗传算法路径规划
- 文献传递
- 基于差分进化遗传优化的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：3
- 2016年
- 为了提高轮式移动机器人的轨迹跟踪精度,提出了一种基于差分进化遗传优化的轮式移动机器人轨迹跟踪控制器。首先,针对四轮机器人建立了运动学模型;接着,以移动机器人的侧向距离和航向偏角作为控制变量,构建了机器人的轨迹跟踪PID控制器;最后,利用差分进化遗传算法实现了控制器参数的整定优化。轨迹跟踪测试结果表明,与其他控制器相比,基于差分进化遗传优化的控制器的控制精度得到了进一步提高,从而验证了控制器的有效性。
- 姜烽申燚张成周文铭袁明新
- 关键词：移动机器人控制器参数整定
- 基于生物熵的免疫协作探测算法
- 2019年
- 为提高多机器人在未知环境中的探测效率,文中提出基于生物熵的免疫协作探测算法。该算法首先根据生物熵原理计算抗原激励;其次综合抗原激励与抗体浓度来确定最佳探测栅格;最后针对机器人在探测过程中的“被锁”情况,利用“记忆细胞”进行“解锁”,并采用“插补法”快速移动到记忆细胞中目标点。不同环境中实验测试结果表明:与完全探测算法相比,文中算法的探测步数平均降低了11.84%,重复探测步数平均降低59.10%,重复探测率平均降低53.91%,充分体现了多机器人免疫协作探测的合理性和有效性。
- 陈一鸣申燚黄艇姜烽姜烽
- 关键词：免疫系统多机器人
- 一种磁场检测电路、磁钉检测装置及磁钉定位方法
- 本发明公开了一种磁场检测电路、磁钉检测装置及磁钉定位方法，其中，磁场检测电路由惠斯通电桥、差分放大电路、低通滤波电路和整流检波电路组成，所述惠斯通电桥由四个金属薄膜磁电阻搭建而成；磁钉检测装置由s个封装了相同的所述磁场检...
- 袁明新华晓彬姜烽王彬彬张政霖凌和强申燚
- 文献传递
- 一种磁场检测电路、磁钉检测装置及磁钉定位方法
- 本发明公开了一种磁场检测电路、磁钉检测装置及磁钉定位方法，其中，磁场检测电路由惠斯通电桥、差分放大电路、低通滤波电路和整流检波电路组成，所述惠斯通电桥由四个金属薄膜磁电阻搭建而成；磁钉检测装置由s个封装了相同的所述磁场检...
- 袁明新华晓彬姜烽王彬彬张政霖凌和强申燚
