张增峰
- 作品数：5 被引量：27H指数：3
- 供职机构：天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 移动机器人的动力学分析与仿真被引量：3
- 2016年
- 针对移动机器人动力学建模问题,本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,构建了移动机器人的车体与机械臂的统一整体动力学方程.并设定了机械臂各个关节的转动规律以及整体动力学方程的边界条件.最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论研究的正确性,也得到了各个关节的力矩大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后期的控制系统设计提供了重要的理论依据.
- 李浩陈炜张增峰张西正
- 关键词：移动机器人动力学仿真
- 骨骼机器人驱动技术的现状及发展趋势(综述)
- 张增峰陈炜李浩张西正
- 外骨骼机器人驱动方式的研究被引量：9
- 2016年
- 外骨骼机器人是一种可穿戴的机械装置,为穿戴者的运动提供助力以提高穿戴者的运动能力和耐力。驱动系统作为外骨骼机器人的关键系统,是外骨骼机器人提供助力的动力来源。介绍了外骨骼机器人驱动系统的主要分类,并对不同驱动方式的优缺点进行了分析比较,为后续外骨骼机器人驱动系统的选择提供了参考。
- 张增峰陈炜李浩李坦东侍才洪李瑞欣苏卫华张西正
- 关键词：外骨骼机器人
- 双臂移动机器人的多体动力学建模与仿真被引量：2
- 2016年
- 本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,首先构建了双臂移动机器人的车体以及机械臂各杆件的刚体模型,推导出各元件所对应的传递矩阵;然后进一步得出了双臂移动机器人分叉链式多体系统的统一整体动力学方程,综合研究了机器人内部各元件之间的运动学及动力学的关系;最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论的正确性,也得到了各个关节的力矩的大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后续的控制系统设计提供了重要的理论依据.
- 李浩陈炜张增峰张西正
- 关键词：动力学建模
- 穿戴式外骨骼机器人的研究现状及趋势被引量：15
- 2016年
- 外骨骼机器人是一种集人机工程学、仿生学于一体的机械装置,穿戴于人体肢体外侧帮助人体负重行走,应用前景广泛。最先出现的是下肢外骨骼机器人,主要完成下肢助力功能。随着技术的发展,产生了全身外骨骼机器人,它的功能更加完善,同时具备下肢助力、背部负重以及上肢助力,应用范围更广。分别阐述了下肢、全身外骨骼机器人的发展状况,并对外骨骼机器人的发展趋势进行了总结,提出了外骨骼机器人未来的发展趋势。
- 李坦东王收军侍才洪陈炜张增峰尹理才李浩李瑞欣苏卫华张西正
- 关键词：外骨骼机器人下肢全身
