李浩
- 作品数：7 被引量：35H指数：3
- 供职机构：天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文学更多>>
- 外骨骼机器人驱动方式的研究被引量：9
- 2016年
- 外骨骼机器人是一种可穿戴的机械装置,为穿戴者的运动提供助力以提高穿戴者的运动能力和耐力。驱动系统作为外骨骼机器人的关键系统,是外骨骼机器人提供助力的动力来源。介绍了外骨骼机器人驱动系统的主要分类,并对不同驱动方式的优缺点进行了分析比较,为后续外骨骼机器人驱动系统的选择提供了参考。
- 张增峰陈炜李浩李坦东侍才洪李瑞欣苏卫华张西正
- 关键词：外骨骼机器人
- 救援机器人的现状及发展趋势(综述)
- 进入21世纪以后,每年全世界各地都遭受着大量的自然灾害和人为灾害的破坏.伴随着巨大灾害的发生,往往会造成大面积的建筑物坍塌焚毁和人员的严重伤亡.在灾害发生之后,搜救那些困在废墟中的幸存者即为最紧急的事情.经研究表明,如果...
- 李浩陈炜张增峰张西正
- 双臂移动机器人的多体动力学建模与仿真被引量：2
- 2016年
- 本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,首先构建了双臂移动机器人的车体以及机械臂各杆件的刚体模型,推导出各元件所对应的传递矩阵;然后进一步得出了双臂移动机器人分叉链式多体系统的统一整体动力学方程,综合研究了机器人内部各元件之间的运动学及动力学的关系;最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论的正确性,也得到了各个关节的力矩的大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后续的控制系统设计提供了重要的理论依据.
- 李浩陈炜张增峰张西正
- 关键词：动力学建模
- 穿戴式外骨骼机器人的研究现状及趋势被引量：15
- 2016年
- 外骨骼机器人是一种集人机工程学、仿生学于一体的机械装置,穿戴于人体肢体外侧帮助人体负重行走,应用前景广泛。最先出现的是下肢外骨骼机器人,主要完成下肢助力功能。随着技术的发展,产生了全身外骨骼机器人,它的功能更加完善,同时具备下肢助力、背部负重以及上肢助力,应用范围更广。分别阐述了下肢、全身外骨骼机器人的发展状况,并对外骨骼机器人的发展趋势进行了总结,提出了外骨骼机器人未来的发展趋势。
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- 关键词：外骨骼机器人下肢全身
- 轮履复合救援机器人的乘适性分析与优化被引量：8
- 2015年
- 研究了一种新型轮履复合式救援机器人,它可通过轮履结构的转换在灾难现场等复杂环境中高效地解救和运送伤员。出于对解救伤员在运送过程中安全性、舒适性的考虑,对救援机器人以轮式状态运送伤员的过程进行了振动分析,并利用ADAMS建立救援机器人轮式结构的动力学模型,对其在实际路况的运行进行了仿真分析。考虑人体不同部位不同方向具有不同的频率加权,利用MATLAB设计相应滤波器对仿真所得振动曲线进行处理以计算救援机器人的乘适性。以获取更好的乘适性为目标,通过MATLAB优化工具箱对救援机器人悬架参数进行了优化设计,并进一步验证了优化结果的合理性。
- 李浩侍才洪康少华张西正
- 关键词：动力学分析优化设计
- 移动机器人的动力学分析与仿真被引量：3
- 2016年
- 针对移动机器人动力学建模问题,本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,构建了移动机器人的车体与机械臂的统一整体动力学方程.并设定了机械臂各个关节的转动规律以及整体动力学方程的边界条件.最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论研究的正确性,也得到了各个关节的力矩大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后期的控制系统设计提供了重要的理论依据.
- 李浩陈炜张增峰张西正
- 关键词：移动机器人动力学仿真
- 运动副结构间隙的对救援机器人收放机构的影响分析与改进设计
- 2016年
- 结合一款救援机器人在收放实验过程中发生的机构变形卡滞现象,探究了机构受载特点和故障原因。利用仿真分析软件建立起了收放机构的刚柔耦合模型,采用刚柔耦合动力学仿真分析方法探究了设计加工误差和装配间隙对构件变形的影响。故障分析表明,机械结构设计造成的附加弯矩和加工、装配间隙是导致收放机构变形卡滞的重要影响因素。提出了优化设计方案并进行了刚柔耦合仿真验证分析。对比结果表明,优化方案有效地解决了机构中传动构件受载方式不合理的问题,有效地解决了机构的变形卡滞问题。
- 肖玉林张西正侍才洪陈炜李浩黄林
- 关键词：机器人计算机仿真动力学分析
