朱良
- 作品数：2 被引量：20H指数：1
- 供职机构：中国科学院大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于区域限定的奇异位置避免规划算法
- 2016年
- 目前人们关于奇异位形的处理研究主要包括两大类,一类是研究如何避免,一类是研究如何通过奇异点.在分析了国内外关于奇异位形的研究基础上,本文提出了基于空间区域限定的奇异位置避免算法.其核心思想就是预先对机器人运动轨迹进行规划,给出了奇异位置及邻近奇异位置的区域划分方法,从而保证在笛卡尔空间规划时能规划出一合理的插值点,同时也基于高次多项式曲线理论对关节空间规划做了优化,保证了关节和末端运动的连续性、稳定性等.通过6轴机械臂在四五六关节时的奇异为实例,运用该算法对奇异的处理做了实例分析.然后通过给定初始点和目标点的位姿等参数,定时采样数据,并利用MATLAB对规划前后获得的数据进行了图形仿真,验证了该算法的正确性和可行性.
- 吕永军刘峰郑飂默吴文江朱良葛小川
- 关键词：机器人奇异位形
- 基于机器视觉的工业机器人工件定位被引量：20
- 2016年
- 机器人视觉技术与信息技术一样,在强化产业竞争力方面极为重要.同时,视觉技术与机器人的结合,会大大提高生产效率,最大限度的保证生产中的人身安全.因此,对工业机器人视觉技术的研究具有十分重要的意义.结合实际生产需求,为实现机器人利用视觉技术获取目标工件矢量数据信息,对比分析已有图像处理、轮廓检测、最小外接矩形检测等方法,并加以改进,提出一种较为准确高效的工件矢量数据数据获取方法.试验结果表明,本文方法能够准确快速的对目标工件进行定位,获取矢量数据信息.
- 朱良林浒吴文江
- 关键词：机器视觉外接矩形工件定位
