葛小川
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 供职机构：中国科学院大学更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于Qt的数控系统测试软件的设计与实现被引量：3
- 2016年
- 数控系统的测试相比较一般的系统更加复杂,以往的测试工具存在测试过程复杂、测试效率低下、可移植性差、用户交互不理想等缺点。在研究了Linux驱动及Qt技术的基础下设计并实现了蓝天数控系统的测试驱动程序以及基于Qt的测试应用软件,完成对数控系统IO、DA、键盘操作站等的测试。软件具有较高的移植性,可以运行在不同平台上,测试人员可以自主选择测试的项目与过程,提高了测试效率,简化了测试过程,缩短了测试时间。测试软件在生产车间中投入使用,有效地保障了数控系统的可靠性。
- 吴纯赟栾勇杜少华葛小川
- 关键词：数控系统软件测试
- 倍四元数在6R串联机器人逆解中的应用被引量：1
- 2016年
- 在研究了四元数性质的基础上,采用倍四元数求解6R串联机器人的逆运动学问题。将三维空间的位移表示成四维空间的双旋转,建立了倍四元数形式的机器人运动学方程,再通过消元,构造Dixon结式。最终通过求解Dixon结式求解出机器人16组解析解。最后,使用Matlab Robotics进行仿真,新方法能够求出机器人逆运动学全部解析解,而且速度比D-H方法提升了10%左右。
- 葛小川郑飂默吴纯赟郑国利
- 关键词：逆运动学
- 基于区域限定的奇异位置避免规划算法
- 2016年
- 目前人们关于奇异位形的处理研究主要包括两大类,一类是研究如何避免,一类是研究如何通过奇异点.在分析了国内外关于奇异位形的研究基础上,本文提出了基于空间区域限定的奇异位置避免算法.其核心思想就是预先对机器人运动轨迹进行规划,给出了奇异位置及邻近奇异位置的区域划分方法,从而保证在笛卡尔空间规划时能规划出一合理的插值点,同时也基于高次多项式曲线理论对关节空间规划做了优化,保证了关节和末端运动的连续性、稳定性等.通过6轴机械臂在四五六关节时的奇异为实例,运用该算法对奇异的处理做了实例分析.然后通过给定初始点和目标点的位姿等参数,定时采样数据,并利用MATLAB对规划前后获得的数据进行了图形仿真,验证了该算法的正确性和可行性.
- 吕永军刘峰郑飂默吴文江朱良葛小川
- 关键词：机器人奇异位形
- PUMA机器人运动学逆解新算法被引量：4
- 2016年
- 6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位置求解得到关节角1 2 3?,?,?,然后使用单位四元数的方法求解出4 5 6?,?,?.最后,在PUMA机器上进行验证,新的方法能够正确求解出所有解析解.对比新方法、D-H方法和倍四元数的方法,新方法较D-H方法速度提高了15%左右.
- 葛小川郑飂默郑国利吴纯赟吕永军
- 关键词：逆运动学D-H方法单位四元数PUMA机器人
