陈丽莎
- 作品数：6 被引量：24H指数：3
- 供职机构：天津工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金河北省科技计划项目更多>>
- 相关领域：文化科学机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 变刚度连续型机械臂设计与控制被引量：12
- 2018年
- 针对空间机械臂碰撞过程中产生的冲击和破坏问题,提出一种能被动适应碰撞且能保证操作精度的可变刚度丝驱动连续型机械臂。在以超弹镍钛合金丝为支撑脊椎和驱动部件的基础结构上,设计了一种利用温控记忆合金改变关节内摩擦力的变刚度方法。通过运动学分析得到机械臂驱动空间、构型空间和工作空间之间的坐标映射及速度雅克比矩阵,并结合末端位置反馈设计了一个稳定的闭环运动控制器。在检测丝驱动力的基础上提出了一种碰撞识别方法和相应的变刚度控制策略。运动控制和变刚度控制的实验结果表明该连续型机械臂具有良好的运动控制精度和刚度调节能力。
- 耿仕能王友渔陈丽莎王聪康荣杰
- 关键词：变刚度
- 基于工件纹理和卷积神经网络的刀具磨损检测被引量：7
- 2019年
- 文章在现有刀具磨损检测算法的研究基础上,针对铣削刀具磨损检测提出了一种基于卷积神经网络的刀具磨损检测算法。对原始的AlexNet卷积神经网络参数以及训练算法进行了优化,同时搭建了实验平台,进行了机床切削实验并采集了大量的工件纹理图片,使用这些图片样本对所改进的方法进行验证并与其他算法进行了对比研究。结果表明,改进后的AlexNet卷积神经网络算法能够更好地对刀具磨损程度进行判断。
- 桑宏强张新建张新建刘丽冰金国光
- 关键词：卷积神经网络
- 机器人变阻尼柔顺驱动关节设计被引量：3
- 2019年
- 为解决传统机器人柔顺关节存在的振动及控制精度低的问题,利用流体节流原理设计了一个新型变阻尼柔顺驱动关节,以便调节运动过程中系统的动态性能,实现振动抑制。该驱动关节在传统柔顺驱动器的基础上,并联设置一个粘滞阻尼可调模块;通过曲柄滑块机构遮挡液压节流孔的通流面积,从而改变关节系统输入端与输出端之间的阻尼系数;推导变阻尼模块和完整驱动关节的数学模型,给出变阻尼柔顺关节的控制器结构,并进行仿真和实验验证。结果表明:该机器人变阻尼柔顺驱动关节能够在不降低响应速度的情况下减少振动,当取合理阻尼值时关节可在0.5s内达到稳定值,且响应超调量减少50%以上。
- 冯志友许文斌智德康荣杰陈丽莎
- 关键词：机器人
- 机电专业传感器与检测技术课程双语教学初探被引量：1
- 2017年
- 《传感器与检测技术》提炼了机械电子专业中有关信息检测与信号处理方面的共性专业基础知识,其作用是使学生掌握传感器的基本原理、特点、检测电路以及常见非电量的检测、数据处理方法。随着课程地位的日益重要,其覆盖的专业越来越宽,这些变化推动着本课程的建设快速地向前发展,并需要根据学科发展和知识更新来调整教学模式。该文论述了在机电专业开展《传感器与检测技术》课程双语教学的作用和目的,并对实施教学过程中可能出现的问题进行分析和探讨,对课程体系的优化与扩展有良好的意义。
- 陈丽莎李博尚志武杜宇康荣杰
- 关键词：传感器双语教学
