胡楠
- 作品数：15 被引量：10H指数：1
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 压电驱动扑翼微飞行器三自由度平台
- 本发明提供了一种压电驱动扑翼微飞行器三自由度平台，包括底座、X向凸形滑块、Z向回形滑块和Y向凹形滑块，其中：底座通过螺纹孔与微飞行器固定；X向凸形滑块与底座上的X向导轨配合，X向凸形滑块上的螺纹孔通过螺钉调整和固定X向凸...
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- 文献传递
- 简易真空高压环境装置及其标定方法
- 本发明公开一种简易真空高压环境装置及其标定方法，其中：上下压合板分别具有用于安装紧固部件的通孔，在上下压合板边缘处均匀布置上述通孔，同时每个紧固部件穿过上下压合板的通孔，在上压合板上侧与下压合板下侧紧固；上压合板另外具有...
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- 双电磁驱动式微扑翼飞行器
- 本发明提供了一种基于柔性连杆机构的双电磁驱动式微扑翼飞行器，包括：驱动机构、传动机构和翅机构，其中：由一个永磁体和两组线圈构成的驱动机构带动两套柔性铰链连接的连杆式传动机构；翅机构通过设置燕尾槽安装固定在传动机构的两侧，...
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- 文献传递
- 基于柔性铰链的双压电驱动器式微扑翼飞行器
- 本发明公开一种基于柔性铰链的双压电驱动式微扑翼飞行器，包括：两个弯曲梁式双晶片压电驱动器，两套中心对称分布的传动机构，包围飞行器外围的外框架，以及两个包含被动扭转铰链的翅膀结构。弯曲梁式双晶片压电驱动器在电压激励下产生弯...
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- 基于柔性铰链的双压电驱动器式微扑翼飞行器
- 本发明公开一种基于柔性铰链的双压电驱动式微扑翼飞行器，包括：两个弯曲梁式双晶片压电驱动器，两套中心对称分布的传动机构，包围飞行器外围的外框架，以及两个包含被动扭转铰链的翅膀结构。弯曲梁式双晶片压电驱动器在电压激励下产生弯...
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- 高负载四足机器人的步态规划与控制被引量：10
- 2015年
- 针对高负荷的四足机器人设计了位置控制器,实现了机器人在平坦地面上的稳定行走。使用的四足机器人为自主研发,该机器人设计有特殊的驱动系统和创新性的并联式腿结构,实现了机器人的高负载能力。利用Bezier曲线为机器人设计了足尖运动轨迹,提高了机器人的稳定性。仿真结果和实验验证了所设计控制器的有效性。
- 胡楠李少远黄丹高峰
- 关键词：四足机器人步态规划
- 核电站救灾环境下六足机器人的步态规划与运动控制
- 核电站事故现场环境极其恶劣,伴随着大量的核辐射,以及事故产生的大量高温、高压的蒸汽,人类无法进入现场进行救灾任务,因此,对核电站救灾机器人的研究十分必要和迫切。由于在复杂救灾环境下,机器人的稳定平衡、重载灵活作业、能耗与...
- 胡楠
- 关键词：六足机器人模型预测控制容错控制最优控制救灾机器人
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- 显微根尖手术时间对术后疼痛程度的影响
- 2022年
- 目的探讨显微根尖手术时间对患者术后疼痛程度的影响,并分析改良护理措施减轻术后疼痛的可行性。方法回顾性分析上海市第九人民医院牙体牙髓科2021年5月—2022年2月治疗的109例显微根尖手术患者的临床资料,依据手术时间不同将患者分为A组(手术时间<1.0 h)、B组(手术时间在1.0~1.5 h)、C组(手术时间>1.5~2.0 h)以及D组(手术时间>2.0 h),并对其术后疼痛程度采用数字评定量表(NRS)评分进行评价,分析显微根尖手术时间对患者术后疼痛程度的影响。结果术后第1天至第6天,B组、C组和D组与A组NRS评分比较,差异有统计学意义(P<0.05);C组术后第7天至第10天的NRS评分与A组比较,差异有统计学意义(P<0.05);D组术后第7天NRS评分与A组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。C组术后第1天至第10天NRS评分及D组术后第1天至第7天NRS评分与B组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。C组与D组不同时点NRS评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论显微根尖手术时间越短,术后疼痛程度越轻,恢复时间越短,因此缩短手术时间能改善患者术后疼痛程度。
- 胡雯胡雯胡楠顾申生
- 关键词：术后疼痛系统性护理
- 可变共振频率电磁驱动式双驱动微扑翼飞行器
- 本发明提供了一种可变共振频率电磁驱动式双驱动微扑翼飞行器，包括：两个直流电机，两个电流变扭转材料，直流电机固定件，两个翅膀固定件，以及两个包含被动扭转铰链的翅膀。直流电机带动翅膀拍打的过程中，电流变扭转材料在不同附带电荷...
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- 简易真空高压环境装置及其标定方法
- 本发明公开一种简易真空高压环境装置及其标定方法，其中：上下压合板分别具有用于安装紧固部件的通孔，在上下压合板边缘处均匀布置上述通孔，同时每个紧固部件穿过上下压合板的通孔，在上压合板上侧与下压合板下侧紧固；上压合板另外具有...
- 张卫平楼星梁邹阳柯希俊张正柴双双吴凡胡楠张伟陈文元叶以楠李一帆
