刘大亮
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：首都航天机械公司更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于反步法的移动机器人运动控制算法
- 2012年
- 针对球形机器人、独轮机器人和双轮机器人的一种共同运动方式,提出一种稳定的运动控制算法。首先,将运动控制方式简化为平面内均质圆盘的垂直运动,并基于拉格朗日法建立了具有链式形式的非完整运动模型;其次,利用反步法设计一种反馈控制算法,并证明了该算法是原点渐进稳定的。仿真结果表明该算法是可行的、有效的。
- 段文杰武颖刘大亮
- 关键词：球形机器人反步法
- 机器人激光三维扫描技术在壳体自动测量中的应用被引量：8
- 2017年
- 介绍了一种基于机器人的三维自动扫描测量方法,及其在壳体产品自动测量中的应用。通过DELMIA/Robotics模块对机器人运动轨迹的路径规划和离线编程,生成用于执行光学三维扫描的自动测量程序。仿真环境真实模拟了生产现场中产品、工装、扫描仪器的位置信息,并经现场对机器人运动路径调试后,与夹持在机器人末端的激光扫描仪一同完成壳体产品外形的自动扫描测量,经逆向工程软件Geomagic Quality完成对产品尺寸和形位特征的模型比对、测量分析和报告生成工作。结果表明通过机器人三维自动扫描测量方法可有效提高产品的测量效率和质量可靠性。
- 陶京新刘大亮胡文刚刘伟黄绍宇
- 关键词：机器人自动测量DELMIA仿真GEOMAGIC
