麻亮
- 作品数：22 被引量：107H指数：6
- 供职机构：邯郸供电公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划哈尔滨工业大学校基金资助更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程交通运输工程机械工程更多>>
- 基于新型仿人双足机器人的步态规划研究
- 针对HIT-IV型双足步行机器人的结构特点,综合几何方法和解析方法的优点,给出了新的逆运动学算法.介绍了双足机器人步态规划的主要步骤和一种有效的数据插值方法,给出了步态规划数据的仿真结果.
- 薛力军刘国良麻亮强文义
- 关键词：双足机器人步态规划逆运动学机械结构数学模型
- 文献传递
- 一种汽车防盗钥匙认证系统的可靠性设计
- 2009年
- 发动机防盗锁止系统具有良好的性价比和极高的安全性能,目前成为首选的汽车防盗装置。该系统的钥匙认证过程需要通过低频无线通信实现,易受汽车复杂环境的影响而无法正常工作。为设计高可靠性的钥匙认证系统,本文通过研究低频通信电路的特性以及分析导致通信失败的原因,提出了设计低频通信电路参数的方法,并利用该方法完成了一个具体的钥匙认证系统的设计,实验结果表明设计的钥匙认证系统可以满足在汽车复杂的环境下保证稳定通信的要求。
- 张铎刘志远麻亮
- 关键词：串联谐振
- 基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划被引量：26
- 2001年
- 提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法 .通过D’Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系 .结合ZMP(零力矩点 )稳定性原则和其他物理性约束条件 ,给出了双足机器人期望步态轨迹 .受人类行走的启发 ,采用模糊策略来规划期望ZMP轨迹 .该方案与传统的双足机器人步态轨迹生成方法比较 ,可实现稳定的行走 ,具有上体的运动范围小 ,适用于单、双脚支撑期等优点 .双足机器人的实验说明了该方案的可行性和良好性能 .
- 张永学麻亮强文义付佩琛
- 关键词：双足机器人ZMP轨迹规划方法
- 基于T-S模糊模型的车辆横摆稳定控制器设计
- 首先建立了考虑轮胎非线性侧偏特性的车辆二自由度T-S（Takagi-Sugeno）模糊模型。之后基于所建立的T-S模糊模型,应用差动制动技术,根据PDC（Parallel Distributed Compensation...
- 李强刘志远麻亮
- 关键词：T-S模糊模型最优控制轮胎侧偏特性
- 文献传递
- 人工神经网络理论及其在空间机器人控制中的应用研究
- 该论文对人工神经网络理论及其在空间机器人系统控制中的应用作了研究.对多层前向网络的训练,应用Marquardt算法改进BP算法,得到了具有二阶收敛速度的Marquardt-BP算法.对Alopex算法加以改进得到了自适应...
- 麻亮
- 关键词：神经网络LYAPUNOV稳定性学习算法空间机器人
- 基于专家PID的锅炉蒸汽压力控制策略被引量：4
- 2005年
- 采用基于专家PID控制方法,给出了母管制运行锅炉蒸汽压力系统新的控制策略。母管制运行锅炉的主要动态特性包括工况多变、非线性、时滞性、不稳定性和负荷干扰。它们无法建立精确的数学模型。针对常规控制方法难以实施有效控制的问题,将专家系统的思想和方法引入控制系统,通过系统模态辩识、控制性能辩识、知识推理,给出了PID控制器参数的整定和优化方法。该控制策略应用于母管制运行锅炉压力系统,其母管压力稳态偏差≤±0.1MPa,在30 s内,20%额定负荷扰动下,其主要参数满足运行工艺要求。
- 郝万君胡林献柴庆宣麻亮
- 关键词：专家PID控制PID参数整定母管制锅炉
- 一种改进的模糊Smith预估器被引量：13
- 2005年
- 针对具有不确定特性的大滞后系统,基于传统的Smith预估器结构,提出了一种改进方案。利用相关性分析技术实时调整预估器的滞后时间估计,并采用自适应模糊补偿器在线修正预估器的增益估计,在对象参数不稳定或受扰动的情况下可使预估器的参数迅速跟踪并收敛于对象参数,从而确保系统状态的稳定。该方案增强了系统的鲁棒性,克服了传统Smith预估器需要精确模型的缺点。仿真结果表明,该方案具有较强的参数适应性,对时变大滞后对象具有良好的控制效果。
- 王舰强文义麻亮张福恩
- 关键词：SMITH预估器大滞后
- 载体不加位置控制的空间机器人系统的运动学建模
- 1997年
- 在分析了载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后，根据动量守衡定律，给出了该系统速度分析的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的一种简洁算法，此算法不需要知道载体的位置，较好地解决了此类空间机器人系统的运动学问题。
- 麻亮纪军宏强文义付佩琛
- 关键词：空间机器人运动学位置控制机器人
- 基于T-S模糊模型的车辆横摆稳定控制器设计
- 首先建立了考虑轮胎非线性侧偏特性的车辆二自由度T-s(Takagi-Sugeno)模糊模型.之后基于所建立的T-S模糊模型，应用差动制动技术，根据PDC(Paralllel DistributedCompensation...
- 李强刘志远麻亮
- 关键词：T-S模糊模型操纵稳定性
- 文献传递
- 集中监控模式下提高监视质量的方法被引量：1
- 2014年
- 电网实行集中监控运行模式以来,由于技术原因、人员因素等,在实际监控工作中存在因监视质量欠佳导致监控信号遗漏的情况,从而对电网安全运行构成严重威胁,本文着重介绍了集中监控模式下,影响监视质量的因素以及提高监视质量的应对措施,对保障集中监控质量,保证电网安全运行,具有一定的指导意义。
- 张磊麻亮赵冀峰
- 关键词：集中监控
