王伟
- 作品数：2 被引量：10H指数：2
- 供职机构：南京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 基于改进人工势场法的无人机室内自主避障被引量：7
- 2021年
- 近年来,随着无人机小型化和价格下降,无人机在民用方面发展迅速,关于无人机在室内飞行的研究逐渐增多。传统的人工势场法将无人机当做质点来进行路径规划,但是室内空间狭小,实际飞行的过程中需要考虑无人机的大小,而且传统的人工势场法在路径规划时容易陷入局部极小点。文中在考虑无人机空间大小的前提下,将改进人工势场法运用到无人机室内自主避障中,通过设计避障预防检测策略,对无人机飞行方向进行实时校正,并通过在局部极小点附近对无人机飞行方向和步长进行调整,实现了无人机在自主路径规划中避开障碍物的功能。通过仿真测试,验证了所提方法的有效性和可行性。
- 王伟黄海洲李润梓
- 关键词：无人机人工势场法局部极小点
- 基于椭圆旋转的磁传感器误差补偿算法被引量：3
- 2014年
- 针对硬磁干扰和软磁干扰条件下的磁罗盘误差补偿问题,对传统的误差椭圆假设模型进行改进,提出一种基于椭圆旋转的磁传感器误差补偿算法。分析磁罗盘误差产生的因素,并建立椭圆旋转数学模型。采用非线性最小二乘拟合算法推导出误差补偿参数公式。利用Honeywell双轴磁阻传感器的测量值和椭圆旋转拟合的算法,对两轴磁传感器进行测试标定与误差补偿。实验结果表明,椭圆旋转算法能够有效补偿外部磁场产生的硬磁干扰和软磁干扰,与传统的椭圆模型补偿算法相比,该算法测得的航向角最大误差从2.0°减小到0.4°。
- 鲍宏平朱小东朱建良王伟张捷
- 关键词：磁罗盘
