张苗苗
- 作品数：1 被引量：9H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技重点实验室基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 基于边Laplacian一致性的多无人机编队控制方法被引量：9
- 2017年
- 目前无人机技术发展迅速,其应用也逐步从军事领域扩展到民用领域,多智能体系统一致性理论的结果大大推进了多无人机编队控制的进展.本文考虑带速度、偏航角和高度3个回路的自动驾驶仪且纵向解耦和不确定性扰动的无人机模型,在非平衡拓扑下,给出了基于边Laplacian一致性的分布式编队控制算法.首先用反馈线性化方法对六模态非线性无人机模型进行预处理.其次将编队问题转变成一致性问题;然后基于边Laplacian方法,将一致性问题转化成稳定性问题.利用Backstepping设计系统李雅普诺夫函数,并给出了编队控制算法,通过李雅普诺夫稳定性理论,证明系统的收敛性,从而保证多无人机编队的实现.最后仿真验证系统受到不确定扰动时,仍有很好的鲁棒性,并能够按指定队形稳定飞行.
- 张苗苗魏晨
- 关键词：多无人机编队控制一致性BACKSTEPPING方法
