贾振中
- 作品数：18 被引量：13H指数：2
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 压电陶瓷驱动器ECNLP动力学模型及其位移跟踪控制器的研究被引量：2
- 2008年
- 针对压电陶瓷驱动器中存在的复杂非线性滞回动力学特性,首先建立了一种新型机电耦合非线性集总参数(Elec- tromechanical coupling nonlinear lumped-parameter,ECNLP)模型.该模型不仅能够准确、合理地刻画压电叠堆中的非线性滞回动、静态特性,而且充分考虑了驱动器中弹性和运动部件的动力学特性.基于此模型,利用微分几何的输入输出线性化原理,实现了该模型的精确线性化变换,并导出了相应的线性可控规范型子系统.根据该子系统,提出了一种基于LQ方法的压电陶瓷驱动器非线性位移跟踪控制系统,并进一步验证了余下内动态子系统的稳定性.最后,通过仿真计算检验了系统的控制效果。
- 宾洋杨东超贾振中陈恳
- 关键词：压电驱动机电耦合输入输出线性化
- 搬运码垛机器人
- 搬运码垛机器人，属于机器人领域。为解决现有机器人中稳定性与机器人结构及控制复杂度之间的矛盾，本发明公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，旋转机架；由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一四连杆机构通过肩关节支撑轴...
- 陈恳贾振中杨向东李金泉
- 文献传递
- 消极运动副的产生原因及判定方法被引量：2
- 2008年
- 消极运动副存在的根本原因是它的运动螺旋与并联机构中其他运动副的运动螺旋线性无关。通过几个实例对此原因进行了比较深入的剖析,在此基础上,提出了一种基于旋量理论的消极运动副的判定方法,该方法无需计算运动螺旋的具体数值。
- 杨东超宾洋贾振中赵旦谱
- 关键词：并联机构旋量理论
- 一种仿人机器人解耦腿机构
- 一种仿人机器人解耦腿机构，属于机器人领域。本发明采用完全解耦的双支链并联机构，一条支链由依次相连的动平台、第一侧摆转动副、第一连接件、第一前摆转动副和静平台组成；另一支链由依次相连的动平台、第二侧摆转动副、第二连接件、第...
- 杨东超贾振中陈恳宾洋赵旦谱
- 文献传递
- 一种生物芯片点样机器人系统
- 一种生物芯片点样机器人系统，属于点样机器人技术领域。为了克服现有小型生物芯片点样机器人存在的缺陷，本发明公开了一种模块化、功能齐全、结构紧凑、较低成本的生物芯片点样机器人系统，包括底座，工作台面，支撑框架，透明门，分配机...
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- 文献传递
- 一种袋类包装搬运码垛机器人手部
- 一种袋类包装搬运码垛机器人手部，属于机器人领域。为降低机器人手部重量及手指开合机构驱动元件的要求，并能自动调节左右夹板之间的距离，本发明公开了一种机器人手部，由天板，左、右夹板，手指部分和压袋机构组成，安装在所述左、右夹...
- 陈恳杨向东李金泉贾振中
- 文献传递
- 一种搬运码垛机器人
- 一种搬运码垛机器人，属于机器人领域。为降低现有机器人对电机等驱动元件的力矩要求，去掉配重等来减小重量，本发明公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，旋转机架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一平行四连杆机构，...
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- 文献传递
- 一种可移植的内嵌式空气调节装置
- 一种可移植的内嵌式空气调节装置，属于空气调节设备技术领域。本发明公开了一种可移植的内嵌式空气调节装置，包括封闭的机体，设在机体内部或外部的温度和湿度传感器；在机体两端分别开有通风口，在两个通风口处分别装有空气通道切换装置...
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- 文献传递
- 接触式点样机器人及相关技术研究进展被引量：7
- 2007年
- 分模块对现有接触式点样机器人中的机械手布局、接触式点样、点样针清洗和干燥、环境控制及防挥发等技术进行了总结和分析.针对现有仪器中待解决的问题及发展方向提出了几点看法.
- 贾振中宋立滨杨东超陈恳
- 关键词：生物芯片机器人
- 一种袋类包装搬运码垛机器人手部
- 一种袋类包装搬运码垛机器人手部，属于机器人领域。为降低机器人手部重量及手指开合机构驱动元件的要求，并能自动调节左右夹板之间的距离，本发明公开了一种机器人手部，由天板，左、右夹板，手指部分和压袋机构组成，安装在所述左、右夹...
- 陈恳杨向东李金泉贾振中
- 文献传递
