眭翔
- 作品数：12 被引量：29H指数：3
- 供职机构：常州信息职业技术学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省产学研前瞻性联合研究项目江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信天文地球轻工技术与工程更多>>
- 水下结构物检测机器人控制系统及运动控制方法
- 本发明公开了一种水下结构物检测机器人控制系统及运动控制方法。水面系统包含水面控制台，水面通信收发器，脐带缆，水下系统包含水下通信收发器，供电单元，嵌入式微控制器，动力推进单元，视觉照明单元，运动切换单元，安全保护单元，传...
- 曾庆军眭翔张明
- 文献传递
- 穿经机自动控制系统设计
- 2020年
- 为了降低手工穿经过程的劳动强度,提高穿经效率,开发了一种穿经机全自动控制系统。介绍了穿经机的工作原理、组成结构和控制系统。穿经机由穿筘系统、分综系统、停经片分离系统、分纱系统和剑带进给系统组成。控制系统由Q03UDE CPU、QD75D4定位模块、伺服系统等构成。运行结果表明,穿经系统稳定可靠,每分钟可穿140根纱,效率是人工穿经的8倍以上,大幅度提高了企业的生产效率,降低了工人劳动强度。
- 颜鹏眭翔王二化岳东海
- 关键词：穿经机自动化系统硬件定位模块
- 海洋工程水下结构检测与清污机器人广义预测控制研究被引量：2
- 2015年
- 水下机器人(ROV)的运动具有非线性、多耦合和时变等特点,需要一类数学模型要求低、自适应能力强的非线性控制方法;因此以自主研制的新型的面向海洋工程水下结构检测与清污机器人(MC-ROV)为研究对象,通过水池试验,研究并建立了纵向和艏向动力学模型;最后设计了一种新颖的结合PID控制的约束输入输出的直接广义预测控制算法,对MC-ROV纵向、艏向运动展开研究;仿真结果表明,该算法具有计算量小、震荡低、自适应强等优点,具有良好的控制效果。
- 眭翔张明曾庆军王彪王志东
- 关键词：水下机器人动力学模型PID控制广义预测控制
- 水下结构检测机器人实时导航系统及方法
- 本发明公开了一种水下结构检测机器人实时导航系统及方法。所述导航系统包括磁罗盘、陀螺仪、加速度计、深度计、导航微处理器，所述磁罗盘、陀螺仪、加速度计和深度计分别采集磁场强度、角速度、线速度和下潜深度数据，传输至导航微处理器...
- 曾庆军张明眭翔黄巧亮
- 文献传递
- 水下机器人抗波浪扰动动力定位研究被引量：6
- 2016年
- 针对水下机器人近水面运动受到波浪干扰而产生的不确定性问题,结合所研制的新型海洋工程模态切换机器人MC-ROV,文章基于CFD法建立动力学模型,进行6DOF动力定位分析;根据定位误差设计力和力矩分配策略,采用非奇异终端滑膜控制(NTSM)对推力予以补偿,以减小由波浪等随机带来的影响,并采用无味卡尔曼(UKF)实时估计水下机器人的状态;仿真结果表明,该方法具有良好的动力定位效果,并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略,减小其带来的负面影响。
- 刘慧婷张明曾庆军眭翔宋振文
- 关键词：水下机器人动力定位
- 基于CEEMD的水下机器人MEMS陀螺降噪方法被引量：8
- 2014年
- MEMS陀螺仪工作时,容易受到各种噪声,尤其是高频噪声影响,不利于导航系统长时间工作,因此需要对数据实时去噪。互补集合经验模态分解(CEEMD)是一种按照自身尺度进行信号分解的算法,信号震荡随着分解级数逐渐减小,能够较好地分离高频和低频信号。以水下机器人MEMS陀螺仪为研究对象,根据水下实测数据,采用CEEMD分解陀螺信号,提取有效信息,并利用Allan方差验证CEEMD的有效性。仿真结果表明CEEMD对随机噪声、高频信号具有良好的降噪效果。
- 张明曾庆军眭翔鲁迎迎刘慧婷
- 关键词：MEMS降噪ALLAN方差
- 水下结构物检测机器人控制系统及运动控制方法
- 本发明公开了一种水下结构物检测机器人控制系统及运动控制方法。水面系统包含水面控制台，水面通信收发器，脐带缆，水下系统包含水下通信收发器，供电单元，嵌入式微控制器，动力推进单元，视觉照明单元，运动切换单元，安全保护单元，传...
- 曾庆军眭翔张明
- 文献传递
- 水下结构检测机器人实时导航系统及方法
- 本发明公开了一种水下结构检测机器人实时导航系统及方法。所述导航系统包括磁罗盘、陀螺仪、加速度计、深度计、导航微处理器，所述磁罗盘、陀螺仪、加速度计和深度计分别采集磁场强度、角速度、线速度和下潜深度数据，传输至导航微处理器...
- 曾庆军张明眭翔黄巧亮
- 文献传递
- 多功能模态切换的有缆遥控水下机器人控制系统设计与实验被引量：8
- 2014年
- 针对一种面向海洋工程水下结构检测与清污、多功能模态切换的新型有缆遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)开发了一套水面水下控制系统.通过对机器人本体水下运动受力计算分析,设计出了动力推进系统,并搭建了水下控制器单元.水面控制台设计包含供电系统、操控系统、通信接口及上位机软件,可实现机器人遥控和监控2种模式下的中等范围搜索和定点观测,并可在浮游和爬行模态之间自由切换.水下机器人姿态测试、定航、定深实验表明:该ROV控制系统性能可靠,能够满足复杂多变环境中的工作要求.
- 陈伟眭翔曾庆军王彪王志东窦京
- 关键词：控制系统上位机软件
- 面向海洋工程水下结构检测的ROV研制及运动控制研究
- 目前有缆遥控水下机器人（Remotely Operated Vehicle，ROV）因其安全、经济、高效等优点而被广泛应用于海洋工程水下结构物检测、深海资源探测、输油管道和海底电缆检修等领域。本文结合江苏省产学研前瞻性联...
- 眭翔
- 关键词：水下机器人运动控制系统
