戚成亮
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 供职机构：中国矿业大学信息与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种危险源环境下的机器人全局路径规划方法
- 本发明公布了一种危险源环境下的机器人全局路径规划方法，旨在提供一种可以保障机器人在危险源环境下高效快速完成任务的全局路径规划方法，步骤如下：(1)探测并确定机器人的工作环境信息，包括机器人的起始点和目标点、障碍物的位置和...
- 张勇巩敦卫周勇张建化戚成亮
- 基于多微粒群优化的机器人气味源定位被引量：4
- 2013年
- 研究多气味源同时定位问题,提出一种基于多微粒群优化的机器人气味源定位方法.该方法将机器人看作一个微粒,邻近的微粒组成一个子群,不同的子群定位不同的气味源.通过合并相似的子群和降低微粒在已搜索区域的适应值,使得微粒群定位尽可能多的气味源.当气味源所在环境变化时,根据子群当代极值与前代全局极值之间的关系,选择子群的全局极值.将所提方法应用于3个典型静态环境与1个动态环境的气味源定位,并与5种已有方法比较.实验结果表明,所提方法能够高效地定位多气味源.
- 巩敦卫戚成亮张勇胡滢
- 关键词：机器人微粒群优化
- 一种危险源环境下的机器人全局路径规划方法
- 本发明公布了一种危险源环境下的机器人全局路径规划方法，旨在提供一种可以保障机器人在危险源环境下高效快速完成任务的全局路径规划方法，步骤如下：(1)探测并确定机器人的工作环境信息，包括机器人的起始点和目标点、障碍物的位置和...
- 张勇巩敦卫周勇张建化戚成亮
- 文献传递
- 基于PSO的6R机械手逆解研究被引量：1
- 2011年
- 首次给出了基于PSO的冗余机械手逆解问题研究,即以第二指标整体可操作性为目标函数、关节点作为PSO的粒子进行迭代优化,以最优结果确定逆解。针对避免碰撞问题,根据目标物和机械手各关节之间的距离定义阶跃避障参数。通过加入阶跃避障参数,更新整体可操作性指标成为一个新的综合性指标,并使用同样的PSO方法优化这个新指标去解决逆解问题。并将该方法应用于三维空间中的6R机械手,且分析研究了一些参数对PSO性能的影响。仿真结果验证了该方法的简单性和有效性。
- 刘艳郭西进汪秀戚成亮
- 关键词：冗余机械手逆解PSO避撞
