邹丹
- 作品数：7 被引量：54H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 可重构模块化机器人拓扑构型及运动性能研究
- 邹丹
- 关键词：ROBOT
- 可重构履带式移动机器人的机构与控制
- 了用于完成复杂地形侦察作业的可重构履带式移动机器人。从可重构机器人的特点出发，研究了模块化的机械电气结构和控制方法。设计实现的可重构机器人由四个基础运动模块，三个连杆模块和两个转动关节模块组成，通过各个模块的不同组合形式...
- 邹丹陈殿生王田苗
- 关键词：模块化机器人嵌入式系统可重构侦察
- 车底检查机器人导航控制研究被引量：1
- 2005年
- 针对采用履带式行驶机构的车底检查机器人,提出了一种基于模糊控制的航向纠偏算法,算法在实时嵌入式多任务控制系统中得到了具体实现,解决了机器人在行走过程中偏离航向以及误差累积的问题。通过试验验证了该算法的有效性,保障了航向纠偏的实时性。文中给出了模糊控制器的详细设计过程,并且给出了在不同行驶速度时,应用航向纠偏算法的机器人与无航向纠偏算法的机器人之间的航向数据对比曲线。
- 邹丹王田苗陈殿生
- 关键词：移动机器人导航模糊控制嵌入式系统车底
- 便携式可重构履带机器人
- 本发明公开了一种便携式可重构履带机器人，由运动机构和控制模块构成，控制模块安装于控制箱内，运动机构由基础运动模块、转动关节模块和连接杆模块组成，转动关节模块和控制箱安装在基础运动模块的双立式机架同一侧面上；连接杆模块安装...
- 梁建宏王田苗邹丹韩广王野
- 文献传递
- 可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现被引量：28
- 2005年
- 开发了用于完成复杂地形侦察作业的可重构履带机器人.从可重构机器人的特点出发,研究了模块化的机械电气结构和控制方法实现.设计实现的可重构机器人由4个基础运动模块,3个连杆模块和2个转动关节模块组成,通过各个模块的不同组合形式,实现了机器人构型的可重构.系统采用分布式控制体系,研究实现了机械构型发生改变时,基于ARM(AdvancedRISCMicroprocessor)的实时嵌入式控制系统的可重构.通过模拟楼宇内房间侦察作业,验证了可重构履带机器人具备复杂地形环境适应能力和简单方便的可重构性能.
- 王田苗邹丹陈殿生
- 关键词：模块化机器人嵌入式系统可重构侦察
- SPC-II机器鱼平台及其自主航行实验被引量：25
- 2005年
- SPC-II型仿生机器鱼是利用尾鳍推进机理,实现机器鱼稳定、高速游动和验证机动性的一个实验平台.SPC-II不模仿某种特定鱼类的外形,而是把游动稳定性作为仿生水下航行器设计首要考虑的因素,有效克服艏摇的鱼体,使得尾鳍推进器的运动不受到干扰,同时也降低航行阻力.SPC-II长度约1.2m,采用完全刚体耐压舱,内部安装了电池、GPS(GlobalPositionSystem)和罗盘组合导航系统、2关节伺服电机推进系统,能在深度5m内进行定深的自主航行,速度达到了2.8kn,功耗小于250W.对直线航行速度,转弯机动性进行了测试,并进行了长距离风浪条件下的海试.与国内外相关实验平台进行了对比,在外形、航行速度方面展现出优越性.
- 梁建宏邹丹王松王野
- 关键词：仿生学移动机器人
- 便携式可重构履带机器人
- 本发明公开了一种便携式可重构履带机器人，由运动机构和控制模块构成，控制模块安装于控制箱内，运动机构由基础运动模块、转动关节模块和连接杆模块组成，转动关节模块和控制箱安装在基础运动模块的双立式机架同一侧面上；连接杆模块安装...
- 梁建宏王田苗邹丹韩广王野
- 文献传递
