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孟健

作品数：8 被引量：190H指数：6
供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 1篇理学

主题

  • 7篇机器人
  • 5篇四足机器人
  • 3篇液压
  • 3篇液压驱动
  • 2篇控制方法
  • 2篇步态
  • 1篇弹簧
  • 1篇倒立摆
  • 1篇倒立摆模型
  • 1篇柔顺
  • 1篇柔顺控制
  • 1篇顺控
  • 1篇斜坡
  • 1篇履带
  • 1篇履带式车辆
  • 1篇机器人步态
  • 1篇集对分析
  • 1篇仿生
  • 1篇哺乳动物
  • 1篇步态规划

机构

  • 8篇山东大学
  • 1篇山东轻工业学...
  • 1篇科技部
  • 1篇山东大学威海...

作者

  • 8篇孟健
  • 7篇李贻斌
  • 4篇荣学文
  • 4篇李彬
  • 2篇柴汇
  • 1篇刘进长
  • 1篇崔明辉
  • 1篇马昕
  • 1篇宋锐
  • 1篇史开泉
  • 1篇王维
  • 1篇王博

传媒

  • 4篇山东大学学报...
  • 3篇机器人
  • 1篇科技导报

年份

  • 4篇2015
  • 1篇2014
  • 1篇2012
  • 1篇2011
  • 1篇2006
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
液压驱动四足仿生机器人的结构设计和步态规划被引量：95
2011年
介绍了山东大学机器人研究中心研发的液压驱动四足仿生机器人。目的是设计能够适应复杂地形环境,具有高动态、高负载能力的液压驱动四足机器人。基于骡/马的生物仿生,构造了具有被动结构、基于液压驱动的四足机器人腿关节结构,满足了机器人稳定控制和高负载能力的需要。基于四足机器人的运动学和逆运动学模型,规划了机器人稳定的对角小跑动步态。实际液压驱动四足机器人平台的实验验证表明了机器人结构设计的合理性和步态规划的有效性。
李贻斌李彬荣学文孟健
关键词：机器人液压驱动步态规划
四足机器人对角小跑步态全方位移动控制方法及其实现被引量：29
2015年
为实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动,提出了基于对角小跑步态的运动控制方法.基于所推导的四足机器人运动学方程和仿生步态规划方法,将机器人在平面内的运动解耦为前向运动、侧向运动和自转运动3部分以降低运动控制的复杂度.首先利用各部分振荡幅度来实现机器人在3个方向上的运动速度控制,然后利用将各部分运动合成实现四足机器人在水平面内的全方位移动控制;基于平面的全方位移动控制方法,对足端位置进行映射,实现了机器人在斜坡上的对角小跑步态全方位运动控制.最后,分别在平面和斜坡上进行了仿真和实际物理样机实验.步程计数据、仿真数据与物理样机实验结果之间的差别在可接受范围之内,证实了该方法有效地实现了机器人的速度控制和运动解耦,验证了所提出方法的正确性和有效性.
孟健李贻斌李彬
关键词：四足机器人斜坡
连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制被引量：13
2015年
为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整;使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应;通过调整各腿长度控制机器人的高度;利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明,机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走,验证了本文方法的有效性和可靠性.
孟健李贻斌柴汇李彬
关键词：四足机器人
变异粗集在集对分析中的应用被引量：1
2006年
根据变异粗集方法,将粗糙集应用到集对分析理论中.讨论了集对分析与变异粗集的结合方法,并通过一个例子来说明本文的可行性.
孟健崔明辉史开泉
关键词：粗糙集集对分析
四足机器人发展现状与展望被引量：21
2015年
自然界中有许多地形无法使用传统轮式或履带式车辆到达,而哺乳动物却能够在这些地形行走自如,这充分展示出四足移动方式的优势。在动物的启发下,科研人员对四足机器人进行了深入研究,并取得了丰硕成果。本文综述国内外四足机器人的发展现状,归纳了四足机器人领域涉及的关键技术,展望了其发展趋势。
孟健刘进长荣学文李贻斌
关键词：四足机器人哺乳动物履带式车辆
四足机器人跳跃步态控制方法被引量：10
2015年
针对四足机器人的奔跑控制问题,提出一种基于跳跃(Bound)步态的奔跑控制方法,通过腿部的快速小幅度摆动实现四足机器人的Bound步态。使用有限状态机将机器人的一个运动周期分为6个阶段,其中前腿与后腿各3个阶段,触地缓冲阶段采用竖直弹簧阻尼模型,蹬地阶段使用虚拟模型调整腿部对地推力方向,摆动相使用贝赛尔曲线规划足端轨迹。通过在动力学仿真软件中构建与液压驱动四足机器人SCalf-II同尺寸、同质量的虚拟样机对所提出的方法进行仿真验证与测试,结果表明机器人在5个周期后形成了有较强周期性的Bound步态,前进方向速度波动较小,各关节运动范围、速度、力矩均在SCalf-II设计指标之内,从而验证了该方法的正确性和有效性。
孟健李贻斌李彬
关键词：四足机器人控制方法
高性能液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现被引量：40
2014年
详细阐述了液压驱动的四足仿生机器人SCalf的结构组成、机载动力系统、液压驱动器和实时控制系统.利用基于姿态解耦的运动控制方法,实现了机器人的平稳、快速运动.开发了基于足底接触力的腿部柔顺控制方法,提高了机器人对复杂地形的适应能力.在实际运行实验中,验证了SCalf机器人在非平整路面、易打滑路面、上下坡及上楼梯状况下的运动能力,以及受到侧向冲击时的抗扰动能力和自主平衡能力,证明了SCalf四足机器人能够满足较为复杂地面环境下的行走需求.
柴汇孟健荣学文李贻斌
关键词：四足机器人液压驱动柔顺控制
四足仿生机器人的分层实时控制系统被引量：2
2012年
针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现了具有3层结构的分层式控制系统,包括环境感知层、控制执行层和远程控制层,给出了控制系统总体设计方案。利用基于Socket的网络通信技术及基于管道和线程的进程间通信技术,完成了系统中实时数据通信;采用命名管道技术实现了传感器驱动模块挂载,利用MySql数据库技术实现了系统运行过程中的数据备份。通过挂载激光扫描仪数据采集子进程和Trot步态控制任务实验表明,该分层式控制系统的通信实时性良好。
马昕王维宋锐荣学文孟健李贻斌王博
关键词：液压驱动仿生机器人
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