张翼
- 作品数：5 被引量：4H指数：2
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：长江学者和创新团队发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 绳索式假肢手指包络抓取性能的优化研究被引量：2
- 2017年
- 不合理的驱动滑轮半径往往导致绳索式假肢手指在包络抓取过程中出现弹射、抓取失败等现象。为了使假肢手指在包络抓取不同尺寸物体时都能有很好的综合抓取性能,文中对影响假肢手指抓取稳定性的驱动滑轮的轮径进行了优化选择。通过仿真研究假肢手指抓取的动态过程,并结合最常用的抓取模式优化选择了各驱动滑轮的轮径值。优化的关键在于考虑了指节与被抓物体表面存在的摩擦力对最终稳定性的影响。仿真验证了绳索式假肢手指在不同包络抓取模式下的综合抓取性能。
- 周立军张翼邓华
- 关键词：摩擦力
- 多自由度液压机械臂的虚拟分解建模及轨迹跟踪控制
- 2022年
- 针对多自由度液压机械臂的强非线性及各关节状态强耦合导致控制器设计困难的问题,提出了基于虚拟分解法的液压机械臂各关节运动学和动力学建模方法,降低了各关节状态之间的耦合。根据液压系统特性建立液压模型和摩擦模型,并整合得到各关节解耦的机电液动力学模型。由于各关节动力学模型中的控制的解耦特征,很大程度上降低了控制器设计的难度。然后,根据所建各关节动力学模型,分别独立设计了PID控制器并进行了末端轨迹跟踪控制实验,结果表明末端能有效跟踪目标位置,验证了所提方法的有效性。
- 钟凯澎张翼张翼
- 关于平面倾角控制的MATLAB仿真及其应用
- 2010年
- 主要研究在现有自动设备中如何利用传感器测量倾角及方位角,并利用控制器进行平面控制。以新型天井钻机机身倾角及方位角控制为数学模型,利用空间解析几何解算平面倾角及方位角。该研究从简单的平面倾角控制入手,而后推及任意倾角及方位角,最后利用MATLAB对该模型进行仿真分析,并以其在新型钻机中的应用为例进行控制原理设计,该研究可以为以后的平面控制提供较具体的数学理论模型与研究方法。
- 马天义曹宇代伟张翼
- 关键词：MATLAB软件
- 采用单神经元PID与偏差耦合的多电动机同步矢量控制被引量：2
- 2010年
- 针对交流感应电动机的同步驱动,以四台三相感应电动机为控制对象,提出了基于单神经元PID与偏差耦合相结合的感应电动机同步控制策略;通过仿真研究了感应电动机系统在不同负载下的转速、系统的抗干扰性。仿真结果证明该控制系统在动态性能、稳态性能和跟踪性能方面均优于普通(传统)的PID控制器。
- 刘伟张翼张勇邓华
- 关键词：单神经元PID控制矢量控制感应电动机同步控制
- 面向临床的便携式膝关节康复检测系统设计
- 2023年
- 目的 阐述面向临床的便携式膝关节康复检测系统的设计过程。方法 系统由支具、信号采集模块以及人机交互模块组成,根据设计要求确定柔顺性、阻力可变性、量程与精度等特性,设置系统变阻力测量模式以测量膝关节活动度(Range ofMotion,ROM)和肌力等关键功能数据,选取4名健康受试者参与系统性能测试实验和计算系统精度。结果 模拟测试现场结果表明,通常3个周期内动作获取稳定的ROM。系统性能测试结果表明,4名受试者膝关节ROM测量Rmae≤0.6°,Rme<1.5°;Tmae<0.15 Nm,Tme<0.4 Nm;3 d内受试者组内重测信度为0.8988~0.9511。系统ROM量程95°,肌力量程28.4Nm;系统所用弹簧刚度0.2989 Nm/°,系统包括三级阻力模式,对应量程分别是16.89、24.38、28.40 Nm。结论 本研究提出的测试方案具备有效的ROM测试效果,便携式膝关节康复检测系统可为患者提供安全、舒适的膝关节术后早期康复所需测量环境,有效降低下肢与支具间随机绑缚造成的活动度测量误差,满足膝关节术后康复的检测要求,符合临床对康复进展跟踪和康复方案评估的需求。
- 陈敬伟贾真张翼王靖邓华刘杨
- 关键词：膝关节活动度
