杨杰
- 作品数：4 被引量：17H指数：2
- 供职机构：武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 嵌入式数字存储示波器设计被引量：2
- 2013年
- 提出了一种基于FPGA和STM32的嵌入式数字存储示波器设计,以STM32为控制核心,FPGA作为数据采集和处理模块,完成了对外部信号的采集和传输,实现了存储示波器数据处理和显示的功能。
- 程志强汪思静杨杰魏磊
- 关键词：STM32FPGA数据采集数据显示
- 基于EtherCAT的机器人控制总线方案研究被引量：8
- 2013年
- 针对当前机器人网络化控制对通信带宽、响应速度、实时性等方面的更高要求,提出了基于EtherCAT的机器人控制总线解决方案。通过分析机器人控制的需求和EtherCAT的特点,采用线性拓扑结构来构建研究平台。从站采用STM32和COMX模块设计伺服控制器;主站采用Linux系统和RTAI模块构建支撑平台,并移植EtherCAT协议栈SO-EM,结合网络控制模型来实现机器人伺服节点的分布式控制。通过实验验证了方案的可行性,并分析了总线的延时组成。
- 刘冬闵华松杨杰
- 关键词：机器人控制总线实时以太网
- 融合IMU的RGBD-SLAM算法改进研究被引量：7
- 2015年
- Kinect采集的图像数据特征点稀少或缺失时,会导致RGBD-SLAM算法的定位和3D构图发生定位失效和极大构图误差,为此提出一种结合惯性传感器IMU、体感传感器Kinect以及机器人本身运动状态的改进定位算法。通过对姿态先比较再融合,利用IMU的测量数据对位移构建预估模型,利用Kinect位姿估计的结果构建观测模型,将机器人的运动指令和运动限制作为约束条件进行扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)融合,改善机器人的定位效果。实验结果表明,该方法能够有效提高机器人的定位精度,改善RGB-D SLAM算法的构图效果。
- 闵华松杨杰
- 关键词：惯性测量单元KINECT姿态解算
- 基于COMX的机器人伺服控制器设计
- 2012年
- 为了配合EtherCAT协议在机器人控制系统上的使用,本文提出了基于COMX和STM32的机器人伺服控制器解决方案。介绍了COMX模块的功能及结构,设计了基于FSMC的接口电路来控制COMX,并设计了COMX驱动和伺服控制器的应用软件。最后搭建实验平台以测试通信功能和分析转发延时,验证了本方案的可行性。
- 刘冬杨杰闵华松
- 关键词：机器人伺服控制器ETHERCATSTM32
