李露
- 作品数：7 被引量：28H指数：3
- 供职机构：合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金中国科学院院长基金常州市国际科技合作计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于关节阻尼的6自由度工业机器人优化分析被引量：1
- 2013年
- 首先,考虑工业机器人末端振型的变化,基于"转子-扭簧"模型和有限元理论,推导出机器人柔性关节和刚柔耦合杆件部分的动力学模型,探讨关节阻尼与机器人末端振动位移之间的关系,建立关节阻尼的优化设计数学模型;然后,以机器人末端振幅为设计目标,以机器人的驱动关节阻尼为设计变量进行优化;最后,借助ADAMS软件应用该优化模型对刚柔耦合的六自由度串联工业机器人进行优化设计,并对优化结果进行比较分析,验证了关节阻尼抑制末端振动的效果,为工业机器人关节阻尼抑制末端振动提供了理论依据。
- 潘祥生沈惠平李露李爱成
- 关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真被引量：15
- 2013年
- 针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的动力学方程,利用MATLAB计算出驱动力矩;将模型导入ADAMS软件中,对该机构进行动力学仿真;通过仿真结果与理论计算值的对比,验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效的依据。
- 李爱成唐火红冯宝林李露
- 关键词：关节式运动学分析动力学仿真
- 自由落猫机器人的最优下落轨迹研究
- 2017年
- 机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需考虑空中姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害。针对机器人空中不能借助外力翻转的难点,仿照猫从空中跌落可安全着陆特性,研究仿落猫机器人空中姿态调整的最优下落轨迹问题。首先利用可以扭转的轴对称双刚体模型导出机器人的数学方程,因为角速度不可积,将落猫机器人的姿态控制问题转变成非完整系统的运动规划问题。由于系统具有高度非线性和强耦合,且传统方法需要提供目标函数不一定有的梯度信息,所以采用粒子群优化算法寻找以系统关节耗能为指标的目标函数最优解。最后实施数值仿真,结果显示改进算法对于落猫机器人轨迹规划是有效的。
- 梁兴灿徐林森李露余伟
- 关键词：粒子群优化
- 一种双金属气门摩擦焊屈服强度智能检测系统
- 2023年
- 针对目前国内气门摩擦焊检测多为手工检测、效率低、危险性高、工人劳动强度大等问题,设计了一种双金属气门摩擦焊屈服强度智能检测系统,采用伺服加压机构,提供了一种根据挠度公式叠加下压补偿量的屈服强度智能检测算法,对不同尺寸的工件根据智能检测算法设定不同的下压位移进行顶压,如果工件从焊口位置断裂即为不合格,不断裂即为合格,实现了不同规格工件的自动上下料和智能检测,通过多组实验验证了检测算法和检测结构的准确性和可靠性,实现了整个检测流程的自动化,提高了气门摩擦焊接屈服强度检测的智能化程度,降低了检测的危险性。
- 胡晓娟徐壬六金海军李露张志华
- 关键词：双金属摩擦焊挠度智能检测
- 悬吊式高空消防机器人的设计及姿态控制原理被引量：3
- 2012年
- 根据高层建筑火灾的特殊性和灾难性,对已有高空消防机器人进行了调研,综述其优缺点。并提出了一种直升机悬吊式的高空消防机器人的新设想,介绍了该机器人的整体设计、控制系统设计和姿态控制原理。利用CFD软件flowsimulation对机器人上使用的风机进行了空气动力学仿真分析,针对不同风管的长度、不同转速以及不同的叶间间隙分析其出口风压的变化,将仿真分析的结果应用于优化机器人的姿态控制,对今后研制此类消防机器人有一定的指导意义。
- 史强李露邱自学
- 关键词：消防机器人
- 地磅自动焊接系统龙门架结构设计与优化
- 2014年
- 针对地磅端头板的焊接技术设计了龙门架式可移动焊接机构,通过模态分析龙门架在承受动态载荷时,龙门架的变形和应力变化情况,对龙门架薄弱环节进行强度和刚度加强,避免因变形过大导致滑轨卡死,进而影响焊接精度。
- 刘效徐林森李露刘进福冯宝林
- 关键词：有限元分析模态分析结构优化
- 基于刚柔耦合建模的工业机器人瞬变动力学分析被引量：9
- 2013年
- 为适应工业机器人高速、重载、高精度的要求,以工业机械臂的瞬变过程为研究对象,提出以末端执行器的振幅判断机器人在瞬变过程中的动态性能,利用多体动力学和有限元的方法建立刚柔耦合模型,对工业机器人在整个作业过程中的动态特性进行描述和分析,仿真计算工业机器人在振幅最大时刻的应力分布及危险区域节点的应力变化,为机器人的动态性能评估、疲劳强度分析和寿命预测提供了依据。
- 潘祥生李露沈惠平李爱成
