周丽平
- 作品数：14 被引量：54H指数：4
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金NSFC-广东联合基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 超声电机驱动的五指灵巧手
- 一种超声电机驱动的五指灵巧手，属机器人领域。它由结构独立的五个手指、连接组件构成。五个手指分别是拇指、食指、中指、无名指、小指，布局上与人手相仿。五个手指每个各具有四个关节和四个自由度，由超声电机作为驱动单元，弹性线作为...
- 孙志峻周丽平郭语
- 文献传递
- 直线超声电动机驱动并联平台建模与控制
- 2014年
- 为实现直线超声电动机驱动的3-PRR并联平台的精确轨迹跟踪控制,对其进行了运动学和动力学建模,并设计了基于模型和轮廓误差的控制器。首先,根据并联平台的闭链约束条件,对并联平台进行了运动学分析。在此基础上,对并联平台的各部件速度和加速度进行了推导,并获得了相应的雅可比矩阵,随后基于虚功原理建立了平台的动力学模型。最后,由切线近似法推导了平面三自由度轮廓误差的转化方法,并设计了基于模型和轮廓误差的控制器。实验结果表明,基于动力学模型和轮廓误差的控制器可将X和Y轴的轨迹跟踪误差控制在15μm以内,提高了动平台的轨迹跟踪精度。
- 张泉朱本亮周丽平金家楣张建辉
- 关键词：并联平台动力学模型
- 超声电机驱动的5指灵巧手运动控制系统
- 2008年
- 为了控制由20个超声电机驱动的关节独立的5指灵巧手实现仿入手的动作,本文建立了5指灵巧手的运动控制系统。系统采用TMS320F1812芯片作为控制器,用EPM7192S芯片实现超声电机正反转控制和片外电路逻辑控制,通过调节DAC7724施加在驱动器压频转换器上电压来改变超声电机的工作频率实现对其运行速度的调节,采用PID控制实现了灵巧手位置反馈控制。
- 周丽平孙志峻黄卫清
- 关键词：灵巧手超声电机PID
- 一种应用正态分布理论的直线超声电机精密定位控制方法被引量：14
- 2012年
- 针对直线超声电机在精密驱动过程中存在较强的非线性、时变性及控制模型复杂等问题,提出了一种基于正态分布理论统计直线超声电机驱动电压与速度/位移关系的方法,结合模糊逻辑控制技术,实现了对直线超声电机精密定位控制。利用宏微驱动控制模式对超声电机驱动的平台进行大行程、高精度定位实验研究,实验结果表明采用所提方法,当行程为5 mm时,稳态误差小于5 nm,能抑制系统的超调,改善系统动态性能。同时,由于直线超声电机动态保持力非常大,使得系统具有良好的抗扰动能力。
- 周丽平孙志峻张泉郭语
- 关键词：直线超声电机大行程
- 直线超声电机驱动的平面3-PRR并联平台的运动学标定
- 2014年
- 以直线超声电机驱动的平面3-PRR并联平台为研究对象,基于视觉测量对它进行了运动学标定.首先介绍了该并联平台结构,然后推导了其运动学模型并给出了误差函数指标.针对并联平台运动学标定问题,利用CCD相机作为外部测量装置,通过图像处理技术对动平台上的人工特征中心定位,实现了对并联平台动平台位姿的精确测量;最后利用粒子群算法对并联平台运动学参数进行了优化,实现了对并联平台的运动学标定.标定实验结果表明:动平台走一个长轴为16mm、短轴为10mm的椭圆形轨迹,标定前轨迹误差最大大于800μm,标定后轨迹误差缩小到20μm以内,有效提高了并联平台的精度,验证了标定结果的有效性.
- 周丽平张泉孙志峻
- 关键词：并联平台运动学标定直线超声电机视觉测量
- 显微视觉系统的自动聚焦及控制被引量：21
- 2013年
- 对自动显微镜的自动聚焦评价函数及聚焦控制策略进行了研究。首先,介绍了频域聚焦函数提升小波变换及时域聚焦函数Sobel-Tenengrad算子,通过将提升小波变换和Sobel-Tenengrad算子有机组合提出了一种新型聚焦评价函数。然后,利用离焦、正焦样本图像对自组织算法进行无监督训练,使用粒子群优化算法加速训练过程,并以经过学习的自组织映射算法作为聚焦控制器。最后,进行了显微视觉自动聚焦实验。实验结果表明:新型组合算子具有单峰性,峰值处变化陡峭,对不同样本、不同倍数物镜均可在正焦位置达到最大值,鲁棒性强;经过学习控制器后平均仅用7.6步即可完成自动聚焦,与爬山法相比,该聚焦算法不仅大大提高了聚焦速度且性能稳定,对每幅输入图像处理、识别时间约为120ms;满足了显微视觉自动聚焦要求,获得了良好聚焦效果。
- 周丽平孙志峻张泉
- 关键词：显微视觉自动聚焦离散小波变换自组织映射粒子群优化
- 柔性并联平台的动力学建模及主动振动控制被引量：6
- 2013年
- 针对柔性并联机器人的结构振动及控制问题,提出在并联机器人的柔性构件上附加多组成对的压电换能器进行振动测量和主动振动控制的方法。首先,设计了基于直线超声电机驱动的3-PRR(P代表移动副,R代表转动副)柔性并联定位平台;其次,根据Hamilton方程和假设模态法,并考虑到每条支链中柔性杆终端的实际边界条件,分别建立了三条对称支链和移动平台的动力学模型,通过施加闭链约束方程,得到了3-PRR柔性并联平台的刚柔耦合动力学方程;然后,为有效抑制振动,在柔性杆上安装多组成对的压电驱动器和传感器,从而使柔性杆具有智能结构的特性;最后,基于此模型,提出了采用PD反馈控制器和SRF应变率反馈(Strain rate feedback)控制器相结合的混合控制方法来进行轨迹跟踪与振动抑制,并给出了基于李雅普诺夫理论的稳定性证明。Matlab仿真结果表明:所提出的基于多组压电换能器的混合控制方法可以使动平台在准确跟踪目标轨迹的同时,实现对柔性杆残余振动的快速抑制,进而提高定位平台的效率和精度,为后续的工程实验提供了理论支撑。
- 张泉王瑞洲周丽平谭珍珍孙志峻
- 关键词：超声电机柔性机器人压电换能器主动振动控制
- 超声电机驱动五指灵巧手的研制
- 多指灵巧手在太空探索、核能开发、医疗器械等领域有着广阔的应用前景。近二十几年来，由于工程应用的迫切需要，多指灵巧手的研究工作得到了迅速的发展，并已逐渐成为一个专门的研究领域。
超声电机具有体积小、重量轻;自身不...
- 周丽平
- 关键词：超声电机驱动器运动控制系统
- 文献传递
- 用于目标快速识别的特征选取方法被引量：1
- 2011年
- 现有的基于图像局部特征的目标识别算法,在保证较高识别率的情况下无法满足实时性要求。针对这个问题,考虑到多数局部特征是不稳定、不可靠或与目标无关的,可通过正确匹配的训练图像,对图像局部特征选取一个子集用于目标识别。提出一种在特征包方法基础上,通过无监督地选取鲁棒性强及足够特殊、稳定的局部特征用于目标识别的新方法并应用于目标识别实验。实验结果证实该方法在仅仅使用原图像约4%的局部特征的情况下获得了与使用全部局部特征几乎相近的目标识别率,目标识别时间由秒缩短至几十毫秒,满足了目标识别实时性要求。
- 周丽平孙志峻赵淳生
- 关键词：目标识别实时性
- 3-PRR柔性并联机器人的动力学建模和主动振动控制
- 设计了基于直线超声电机驱动的3-PRR柔性并联定位平台,它是由3条独立并且完全相同的PRR支链和一个运动平台组成的闭链系统.根据Hamilton方程和假设模态法,并考虑到每条支链中柔性杆终端的实际边界条件,分别建立了对称...
- 张泉周丽平孙志峻
- 关键词：柔性并联机器人动力学特性振动控制
- 文献传递
