柴天
- 作品数：25 被引量：62H指数：4
- 供职机构：湖南大学机械与运载工程学院汽车车身先进设计制造国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 主动前轮转向和直接横摆力矩集成控制被引量：1
- 2022年
- 针对车辆操稳性控制中功能耦合的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的任务协调问题,提出优化相平面法进行稳定区域划分.基于所提方法建立轮胎侧向力特性协调准则,实现纵横向动力学系统操稳性集成控制.以前、后轮侧偏角及两者之差作为车辆横向稳定的表征量,结合轮胎侧向力特性划分车辆横向状态为稳定、临界稳定和失稳状态区间.建立AFS与DYC的协调准则.考虑控制算法面向实际应用时状态量的获取问题,建立基于超螺旋算法的状态观测器估计车辆前后轮侧偏角.分别设计基于自适应超螺旋高阶滑模算法的AFS和DYC控制器,在消除控制器抖振和避免频繁切换的基础上完成稳定性控制.试验结果表明,所提协调准则和控制算法对协调AFS和DYC有积极作用,且操稳性控制效果良好.
- 周兵刘阳毅吴晓建柴天曾勇强潘倩兮
- 关键词：高阶滑模控制集成控制
- 基于图搜索与数值优化方法的分层轨迹规划方法被引量：1
- 2022年
- 针对结构化道路场景中多约束的轨迹规划问题,提出一种路径和速度协同搜索、解耦优化的分层轨迹规划方法.上层初始轨迹规划器考虑动态障碍物风险场与时空信息,构造时空代价地图,通过三维A*算法搜索得到安全可行的初始轨迹,保证初始轨迹解的质量.下层运动轨迹规划器将轨迹规划解耦为路径规划和速度规划,以最小曲率、最大速度以及舒适性等为目标,采用数值优化算法构建路径和速度样条优化模型,使其在避障过程中能够充分发挥车辆的动力性能,同时保证驾乘舒适性,并以局部时空隧道思想简化约束条件,提高求解效率.通过试验验证本文提出的方法具有较好的行驶效率、舒适性以及实时性.
- 周兵黄治坤柴天谭捷张苗苗
- 关键词：三次样条函数
- 一种基于车联网的赛车娱乐竞赛系统
- 本申请公开了一种基于车联网的赛车娱乐竞赛系统，赛车娱乐竞赛系统包括：智能赛道上设置有感知设备、数据传输单元和比赛控制中心，感知设备用于获取赛车驶过感知设备的感知范围时的行驶信息，数据传输单元用于将行驶信息发送至比赛控制中...
- 柴天
- 文献传递
- 无人驾驶赛车时间最优轨迹规划
- 为使无人驾驶赛车在赛道上更好地发挥出其性能,以获得更短的赛道单圈时间,本文提出了一种无人驾驶赛车时间最优轨迹规划算法。首先,本文使用了单轨赛车模型,并加入了非线性Pacejka魔术公式轮胎模型与赛车空气动力学模型;然后,...
- 杨国林柴天
- 关键词：车辆动力学
- 文献传递
- 一种大学生方程式赛车横向稳定杆系统
- 本发明提供了一种大学生方程式赛车横向稳定杆系统，包括：杆端轴承(1)，M6螺母(2)，拉杆(3)，调节臂(4)，插销(5)，卡套(6)，上固定耳片(7)，扭杆(8)，轴用卡簧(9)，该发明采用在横向稳定杆扭杆与固定耳片之...
- 柴天李凡朱炳辉
- 文献传递
- 一种智能汽车换道避撞控制方法
- 本申请公开了一种智能汽车换道避撞控制方法，该方法包括：步骤1，采集车辆状态信息和障碍物距离信息；步骤2，根据车辆状态信息和障碍物距离信息，判断是否满足第一切换条件，若否，则执行步骤3；若是，则执行步骤4；步骤3，当判定满...
- 郑康强周兵潘倩兮柴天高自群
- 一种实现半轴快速拆装的FSAE赛车后轮毂及拆装方法
- 本发明公开了一种实现半轴快速拆装的FSAE赛车后轮毂及拆装方法，该后轮毂包括三柱槽壳和密封装置，三柱槽壳中心具有通腔，密封装置密封通腔；密封装置包括端盖、端盖垫圈、密封圆环和密封圆环垫圈，端盖和密封圆环分别与通腔相匹配；...
- 柴天谢云李凡
- 文献传递
- 一种实现无级调节的FSAE赛车横向稳定杆
- 本发明提供了一种实现无级调节的FSAE赛车横向稳定杆，包括：拉杆耳片部分，弯杆部分，拉杆部分，其中：拉杆耳片部分包括：拉杆耳片(8)，插销(9)，开口销(10)，拉杆耳片限位垫片(20)，拉杆耳片套筒(21)，拉杆耳片固...
- 柴天谢云李凡
- 文献传递
- 基于接触摩擦的少片变截面钢板弹簧的刚度分析被引量：18
- 2009年
- 根据每一片变截面钢板弹簧在自由状态下的三维尺寸、曲率半径和自由弧高,利用Unigraphics的二次开发功能,建立每一片钢板弹簧的实体模型。在ANSYS软件中,采用映射单元划分法,建立钢板弹簧的有限元模型,并在钢板弹簧的接触面中应用接触理论添加接触单元,模拟板间摩擦和计算钢板弹簧的刚度。对钢板弹簧试验分析结果表明:刚度仿真计算值和试验测量值基本吻合,相对误差为5.58%,说明该模型可以用于研究考虑钢板之间存在摩擦作用力时的变截面钢板弹簧的受力情况,可用于探讨非线性有限元分析过程中接触刚度系数和接触算法收敛的相互匹配关系,以及分析少片变截面钢板弹簧的刚度。
- 唐应时柴天和进军苏嘉理李恩报
- 关键词：少片变截面钢板弹簧有限元刚度
- 基于前车轨迹预测的高速智能车运动规划被引量：9
- 2020年
- 针对现有运动规划算法大多只考虑障碍车当前状态,本文中提出一种基于前车运动轨迹预测的高速车辆运动规划算法。首先,融合考虑驾驶意图与基于车辆运动模型的方法对前车轨迹进行预测;然后,采用贝塞尔曲线(Bezier)规划主车运动轨迹,结合避撞过程中与前车碰撞风险概率,高速避撞车辆速度变化特点以及车辆运动稳定性等因素建立目标函数,并考虑车辆动力学与运动学约束,使用序列二次规划(SQP)方法对Bezier曲线的控制点和主车运动目标点位置进行优化求解,得到最优避撞运动轨迹;最后,以前车直行和换道两种工况为例,对主车的避撞运动轨迹进行规划,分析不同工况下主车避撞过程中的运动状态变化以及与前车碰撞风险概率变化。结果表明,所提出的运动规划算法能够保证车辆的避撞安全性与运动稳定性。
- 张一鸣周兵吴晓建崔庆佳柴天
- 关键词：轨迹预测
