孙小肖
- 作品数：5 被引量：3H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学更多>>
- 发文基金：江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目江苏省自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 智能空间中基于畸变矫正的改进视觉标定
- 2011年
- 为了解决智能空间中机器人环境建模时的视觉标定,提出了一种基于几何畸变矫正的改进标定算法.首先对模板图像进行阈值分割和循环腐蚀等预处理;然后利用改进Harris算法进行角点提取;再基于非线性最优和立方卷积插值来矫正畸变图形;最后在此基础上实现摄像机标定.
- 胡海秀孙小肖王琪袁明新申燚
- 关键词：特征点
- 智能空间中移动机器人的运动控制系统及方法
- 本发明公开了一种智能空间中移动机器人的运动控制系统及方法。运动控制系统由智能空间和移动机器人组成，其中智能空间包括监控主机、分布式视觉系统和基于Zigbee的无线传感器网络系统。所述方法先进行移动机器人位姿信息获取；然后...
- 袁明新申燚江亚峰赵荣孙小肖刘萍
- 文献传递
- 智能空间中移动机器人的运动控制系统的控制方法
- 本发明公开了一种智能空间中移动机器人的运动控制系统及方法。运动控制系统由智能空间和移动机器人组成，其中智能空间包括监控主机、分布式视觉系统和基于Zigbee的无线传感器网络系统。所述方法先进行移动机器人位姿信息获取；然后...
- 袁明新申燚江亚峰赵荣孙小肖刘萍
- 文献传递
- 轻量化行星采样机械臂虚拟样机系统被引量：2
- 2014年
- 针对行星探测车采样机械臂开发效率低及成本高的问题,采用虚拟样机技术,对探测车采样机械臂的结构、功能、功耗及控制系统等方面进行了研究,提出了一种轻量化、低功耗、多功能四自由度采样机械臂的设计方案,确定了各关节的驱动方案,并对驱动部件进行选型。基于SolidWorks软件,实现三维模型的建立,并利用ADAMS软件,建立采样机械臂动力学模型。应用D-H法建立采样机械臂关节坐标并确定连杆参数,求解正、逆运动学公式,采用三次多项式方法对关节空间进行轨迹规划。利用ADAMS和Matlab搭建虚拟样机联合仿真系统,进行联合仿真实验。仿真结果表明,该采样机械臂设计方案合理,达到轻量化、低功耗目的,控制系统稳定可靠,能够实现支起、收回、采样等功能。
- 孙小肖张冰蔚刘家举刘杰
- 关键词：轻量化虚拟样机联合仿真
- 轻量化采样机械臂关节控制及轨迹规划研究
- 质量和功耗是星球表面探测车的两个重要指标，质量决定了太空探测的发射能力和发射成本，功耗决定了探测车携带的科学仪器数量和各仪器的连续工作时间等。采样机械臂作为探测车的重要组成部分，其质量和功耗影响整个探测车的性能，因此对其...
- 孙小肖
- 关键词：轻量化设计
