姜莉
- 作品数：4 被引量：36H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于力矩外环的软物体抓取控制被引量：1
- 2010年
- 为减少机械手抓取软物体造成的损害,提出基于关节力矩预测的力矩外环在线抓取控制方案。该方案通过建立灰色预测模型直接预测关节力矩的变化代替预测软物体刚度的变化;并能同时控制机械手抓取过程中关节力矩偏差和角速度关系。在实际关节力矩和灰色预测力矩之间采用线性插值,按采样周期将预测力矩逐渐加到力矩回路中。仿真表明,当抓取具有刚度变化的软物体时,基于关节力矩预测的力矩外环软物体抓取控制系统对机械手和软物体之间的动态接触过程具有一定的自适应性,可以快速跟踪设定值,而且无大的超调和振荡出现,使控制性能和动态品质得到较大改善,具有较强的鲁棒性,是适合软物体抓取的一种控制方法。
- 王学林周俊姬长英姜莉
- 关键词：抓取机械手
- 基于灰色预测控制的果蔬抓取系统设计与试验被引量：21
- 2010年
- 为使末端执行器和变形果蔬间的抓持力快速低超调地跟踪设定力,提出基于灰色预测的增量式比例积分(PI)力控制算法。该算法通过采集果蔬受到的抓持力建立灰色预测模型,当预测模型精度较高或较低时,相应地加大或减小预测力偏差在综合力偏差中的权值,使力控制器可以利用过去、当前和未来的果蔬抓持力信息来计算合适的控制校正量对抓持力偏差进行预补偿,可以使控制器获得超调量小和响应快速的特点,对末端执行器和果蔬之间的动态抓持过程具有适应性。果蔬抓持试验证明了灰色预测PI力控制算法的有效性,可减小果蔬抓持损伤。
- 王学林姬长英周俊姜莉顾宝兴
- 关键词：机器人抓持灰色预测
- 基于卡尔曼滤波的RBF神经网络和PD复合控制研究被引量：12
- 2009年
- 针对工业机器人控制系统在实际工作中不可避免地要受到随机噪声的影响,提出了基于卡尔曼滤波的RBF神经网络与PD复合控制器设计,该控制器由PD反馈、RBF神经网络前馈控制器和卡尔曼滤波器三部分构成;基于卡尔曼滤波的PD和RBF神经网络复合控制具有优良的控制性能和动态品质,能快速跟踪设定的参考信号,而且无大的超调和振荡出现,只需较少的控制能量,明显抑制白噪声的污染,提高系统自适应性和鲁棒性;仿真结果表明了其有效性。
- 王学林周俊姬长英姜莉
- 关键词：随机噪声卡尔曼滤波RBF神经网络PD控制
- 基于计算机视觉的自然光照条件下成熟石榴的识别被引量：3
- 2009年
- 研究自然光照条件下成熟石榴识别;利用同态滤波进行图像增强,将图像从RGB空间转换到HSI空间,并将色调和饱和度融合,有效去除暗背景和灰背景,利用区域面积并结合形态学特征去噪实现区域分割,最后利用优化后的Hough变换提取形心和半径,恢复遮挡果形;基于VC++6.0开发图像处理程序,能够实现对成熟石榴的识别;识别率为85%以上,为下一步对目标正确定位,实现水果采摘自动化收获打下基础。
- 姜莉沈明霞王学林
- 关键词：同态滤波HOUGH变换特征提取
