甘戈
- 作品数：15 被引量：16H指数：2
- 供职机构：沈阳新松机器人自动化股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球金属学及工艺更多>>
- 伺服直流电机驱动控制装置及方法
- 本发明公开了一种伺服直流电机驱动控制装置，其包括：DSP模块、全桥驱动模块、电流传感器模块、电源模块、通讯模块及光编信号处理电路，所述的电源模块为所述的DSP模块、电流传感器模块、全桥驱动模块提供电能；DSP模块，通过脉...
- 宋吉来徐方邹风山李崇刘晓帆董状陈守良甘戈
- 文献传递
- 工业机器人在线仿真系统研究被引量：7
- 2014年
- 以工业机器人在线仿真系统为研究对象,介绍了工业机器人仿真开发的技术方法。为了验证设计和算法的合理性和准确性,分别建立了基于OpenGL和Matlab的机器人在线仿真实验平台。然后根据MDH模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。最后研究了OpenGL和Matlab机器人工具箱在机器人在线仿真中应用的可行性,取得了良好的实际效果。仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求。
- 刘振宇郝明赵彬甘戈邹风山
- 关键词：OPENGL仿真工业机器人运动学
- 晶圆中心预对准方法
- 一种晶圆中心预对准方法，包括以下步骤：提供一旋转台电机，用以支撑旋转一晶圆；光学探测器，用以采集晶圆边缘数据和获取相对应的旋转台电机的码盘值；数据采样、数据转换、获取当前电机码盘值、直角坐标拟合、三点确定一个圆；通过多次...
- 陈守良郭海冰邹风山李崇刘晓帆董状宋吉来甘戈
- 文献传递
- 一种机器人最大速度的测量方法及装置
- 本发明提供的测量方法及装置，在处于最大速度状态下，获取第一时刻时机器人所处第一位置，获取第二时刻时所述机器人所处第二位置，根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述机器人运行时间，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述机器人...
- 刘伟邹风山杨奇峰张锋花鹏张鹏甘戈
- 文献传递
- 一种移动机器人充电辅助装置
- 本发明公开了一种移动机器人充电辅助装置，包括：第一支架、第二支架和三角横梁；所述第一支架和第二支架与充电装置进行固定连接；所述三角横梁设置在所述第一支架和所述第二支架之间；所述第一支架和第二支架上设置有调节所述三角横梁位...
- 张锋徐方杨奇峰邹风山甘戈刘伟张中泰
- 文献传递
- 一种物体中心偏转角度检测方法及装置
- 本发明提供的方法和装置采用双传感器进行偏转角度检测，通过比较实时位置与初始位置之间的位移再利用已知的双传感器之间的距离结合反正切函数即可得出偏转角度，操作简单，采集准确，另外，利用位移激光传感器作为测距工具，可以有效的提...
- 肖峰徐方杨奇峰张锋刘伟张鹏甘戈
- 文献传递
- 机器人控制器脉冲同步调整方法及装置
- 一种机器人控制器脉冲同步调整方法及装置，该方法包括：接收机器人控制器发送的进行同步调整的指令；获取机器人控制器的指令时间；根据所述指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整；根据所述同步调整的结果进行脉...
- 李崇曲道奎徐方邹风山宋吉来刘晓帆董状甘戈
- 文献传递
- 一种机器人对障碍物的检测方法以及装置
- 本发明公开了一种机器人对障碍物的检测方法。所述机器人对障碍物的检测方法包括步骤：S1，摄像头检测机器人受保护的安全距离内的物体；S2，在检测到有物体时，控制机器人减速到设定的速度运行；S3，摄像头实时拍摄照片；S4，将拍...
- 甘戈张锋张鹏刘伟王琪肖峰刘贺
- 基于PID自适应的控制装置、控制方法及应用其的机器人
- 本发明公开了一种基于PID自适应的控制装置、控制方法及应用其的机器人，该控制装置，包括DSP电机采集与控制器及采集卡；DSP电机采集与控制器作为电机采集与控制的设备，实现对电机速度反馈信号的采样；采集卡，与DSP电机采集...
- 贾凯曲道奎徐方邹风山宋吉来甘戈陈守良刘晓帆
- 文献传递
- 真空手的插值算法与动力学建模研究被引量：1
- 2016年
- 文章针对真空手需要在高速运动的条件下需要保持手臂稳定的问题。首先利用MDH法建立了坐标系,得到了各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。其次,讨论了三次样条插值在机器人路径规划中的应用,利用该算法对示教路径进行插值以消除了机器人运动过程中的不连续现象。再次用Newton-Euler进行多次迭代计算出力矩的数值方程求解,最后利用仿真工具软件对真空手机器人力矩进行了仿真,验证了真空手运动学和动力学的正确性。实验表明,运动学可以让机器人准确的进行运动,动力学和插值算法可以有效的增加真空手机器人的运动性能和稳定性。
- 胡文静甘戈于吉鲲姜芳芳
- 关键词：三次样条插值动力学
