王朝斌
- 作品数：3 被引量：6H指数：1
- 供职机构：上海工程技术大学电子电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机械臂非线性定位方程计算新方法被引量：1
- 2014年
- 针对机械臂定位算法中,数值算法计算量大,仿真过程存在累积误差,几何算法通用性不强等问题,以手术机器人六自由度机械臂为研究对象,建立了一组多关节机械臂非线性定位方程组,提出了其基于非线性大范围渐近稳定的求解方法。结果表明该方法既简化运算,又有利于物理实现,为机械臂高速、准确运动提供了基础,实验表明该算法适用多关节的移动机械臂的非线性定位方程的求解,有较高的求解精度和收敛速度。
- 丁大民邓琛张琴舜王朝斌
- 关键词：机械臂
- 体感交互式拟人手臂机器人被引量：5
- 2016年
- 针对目前人体动作同步机器人造价高,使用过程繁琐,需要穿戴多种传感器设备等缺点,设计并研制了一种不需要穿戴传感器的人体手臂动作同步机器人。介绍了机器人的结构和系统组成,给出了Kinect读取和共享数据以及转换为机械臂可用数据的方法,设计PID结合PWM脉宽调速的控制驱动模块,完成了机械臂控制系统的软件。结果表明该人体动作同步机器人在未经培训的操作者指挥下,能够从不同初始位置完成人类肢体动作发出的指令,并且精度较高。这一研究可为无传感器肢体交互智能机器人研制提供参考。
- 黄祖良邓琛张琴舜丁大民王朝斌
- 关键词：PID控制
- 新型外科手术机器人(AOBO)机构设计及运动学分析
- 2015年
- 为了提高外科手术机器人的工作空间和手术效率,缩小机器人的操作空间和结构尺寸,以适应针对不同病人的工作特点和手术环境。研制了一种新型的7自由度外科手术机器人(AOBO),设计了每个关节的动力机构以及专用的手术器械。肩关节机构处通过1个谐波减速器使得整体运动更加平稳,负载能力更大;大臂和小臂采用高强度低质量的碳纤维材质制造减少了由于臂长给电机增加的负载,同时建立了其运动学方程,仿真了机器人的工作空间。实物测试实验表明,该外科手术机器人具有合适的工作空间和很好的动作灵活性,能够满足外科手术对于机器人的准确定位和精确操作的要求。
- 王朝斌邓琛张琴舜丁大民
- 关键词：手术机器人运动学
