黑沫
- 作品数：18 被引量：92H指数：6
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学电子电信更多>>
- 可变形履带机器人设计与运动分析
- 随着科技的飞速发展,现代战场环境的复杂性和多变性日益增加,促使战争中出现了越来越多的移动机器人作战平台的身影。这必将对二十一世纪的战争模式带来变革性的影响,我军对能够适应复杂战场环境的机器人作战平台的需求也在与日俱增。特...
- 黑沫
- 关键词：履带机器人可变形
- 文献传递
- 旋转双棱镜光束指向解析解被引量：12
- 2013年
- 光束指向机构实现光束指向调整时,需要搞清两棱镜的方位与出射光束指向位置之间的关系。本文采用一级近轴近似方法和非近轴光线追迹方法研究了旋转双棱镜指向系统的光束指向机制,由两棱镜的旋转角度推算出了出射光束指向的解析公式。对比分析了两种方法的研究结果并设计旋转双棱镜光束指向实验进行了验证。结果显示,非近轴光线追迹方法能准确地描述系统光束偏转机制,而传统的一级近轴近似方法的分析结果与实验值存在偏差,且光束的偏转角越大,偏转角的一级近轴近似解与实验值的差异越明显。当两棱镜旋转角之差为90°时,光束方位角的一级近轴近似解与实验值的差异最大。实验表明,对于大偏转角度旋转双棱镜光束指向系统,应采用非近轴光线追迹方法来探讨其光束偏转机制。
- 周远鲁亚飞黑沫熊飞湍李凯范大鹏
- 关键词：光通信
- 机电联合建模在直驱伺服系统设计中的应用被引量：5
- 2014年
- 为了缩短直驱伺服系统设计周期,并保证所设计的系统的性能满足设计指标要求,提出了一种直驱伺服系统机电联合建模方法。以典型的直驱伺服系统为例,叙述了该建模方法的实现过程。建立了直驱伺服系统的动力学理论模型和基于Recurdyn和Matlab的机电联合仿真模型,在不同条件下对机电联合仿真模型进行了时域和频域仿真分析,并对仿真结果与系统实际测试结果进行了对比。结果表明:系统开环时域与频域仿真结果与实验结果基本吻合,幅频匹配度大于83%,相频匹配度大于73%,时域匹配度大于89%。得到的结果验证了提出方法的有效性和正确性,表明利用该方法可在设计过程中对设计方案进行性能预测,提高设计效率。
- 黑沫张连超廖洪波范世珣范大鹏
- 关键词：动力学模型
- 大牵引力蠕动推进微小管道机器人
- 大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构、第二支承机构和第一支承机构与第二支承机构间的伸缩驱动装置，第一支承机构包括第一张紧杆、第一支承座和第一支承轮组，第一支承座上设有与各第一支承轮组对应的第一导向孔，第一支承...
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- 文献传递
- 大牵引力螺旋推进微小管道机器人
- 大牵引力螺旋推进微小管道机器人，包括导向机构、螺旋推进机构和设于导向机构与螺旋推进机构间的旋转驱动装置，螺旋推进机构包括第一张紧杆、螺旋支座和螺旋轮组，螺旋支座上沿轴向设有滑槽，并沿径向设有第一导向孔，螺旋支座套于第一张...
- 尚建忠罗自荣徐小军黑沫王晓明谢惠祥张祥坡
- 文献传递
- 变形履带机器人
- 本发明公开了一种变形履带机器人，包括机架和装设于机架上的机身，所述机架两侧各装有一套变形履带行走机构，所述变形履带行走机构包括行进驱动轴、履带变形驱动轴、履带和变形摆杆机构，所述行进驱动轴和履带变形驱动轴平行布置于机架上...
- 尚建忠罗自荣徐小军黑沫赵希庆谢惠详杨军宏王卓
- 精密谐波传动系统建模被引量：10
- 2014年
- 针对谐波传动系统的控制方法与性能预测问题,本文考虑影响谐波传动系统性能的主要因素,提出了一种精密谐波传动系统建模方法。建立了整个谐波传动系统的动力学模型和Simlink仿真模型,给出了仿真模型中各参数的获取方法。针对模型中难于准确测得的参数,提出了一种最小二乘辨识方法。对谐波传动系统的仿真模型进行了时频域仿真分析与实验验证,结果表明:建立的谐波传动系统模型各参数具有明确物理意义,便于工程应用;建模时仅利用一次扫频即可得到所有未知参数的估计值,提高了参数获取的效率,降低了成本;仿真模型与实际系统时频域特性基本一致,所有结果匹配度超过70%。得到的结果验证了该建模方法的正确性。
- 黑沫范世珣廖洪波周擎坤范大鹏
- 关键词：谐波传动动力学建模参数辨识最小二乘法
- 导引头光电稳定系统稳定精度在线测试调整方法研究被引量：1
- 2013年
- 针对弹体扰动对导引头光电稳定系统视轴稳定性的影响,对影响导引头光电稳定系统稳定精度的因素进行了分析,建立了稳定回路模型。基于在线半实物仿真思想,利用dSPACE系统,设计了光电稳定系统视轴稳定精度的测试系统。采用该系统对某光电稳定系统视轴稳定精度进行了测试,并对稳定回路控制器进行在线调整。该方法使设计的光电稳定系统满足了其稳定精度要求,获得比传统方法更高的效率。
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- 关键词：导引头半实物仿真
- 大牵引力蠕动推进微小管道机器人
- 大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构、第二支承机构和第一支承机构与第二支承机构间的伸缩驱动装置，第一支承机构包括第一张紧杆、第一支承座和第一支承轮组，第一支承座上设有与各第一支承轮组对应的第一导向孔，第一支承...
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- 文献传递
- 大牵引力螺旋推进微小管道机器人
- 大牵引力螺旋推进微小管道机器人，包括导向机构、螺旋推进机构和设于导向机构与螺旋推进机构间的旋转驱动装置，螺旋推进机构包括第一张紧杆、螺旋支座和螺旋轮组，螺旋支座上沿轴向设有滑槽，并沿径向设有第一导向孔，螺旋支座套于第一张...
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