蔡勇
- 作品数：7 被引量：20H指数：3
- 供职机构：教育部更多>>
- 发文基金：四川省教育厅科学研究项目教育部重点实验室开放基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术更多>>
- 一种三维点云自适应隐式曲面重构方法被引量：3
- 2019年
- 基于自适应八叉树和改进的差分进化算法,提出了一种对三维点云数据进行隐式曲面重构的方法。首先对原始点云进行八叉树自适应分割;然后采用改进的径向基元球模型建立局部隐式曲面函数,并运用差分进化算法自适应求解径向基中心、影响半径和形状参数;最后采用改进的对数指数加权拼接算法对局部曲面进行光滑拼接,并采用移动立方体算法进行完整隐式曲面的绘制。实验证明,该方法对多种类型的点云均具有很好的适应性,重构曲面表面光滑、细节特征明显。
- 江盟蔡勇蔡勇
- 关键词：差分进化算法三维点云
- 基于优化多视角图像采集的点云分类
- 2021年
- 基于二维多视角3D识别方法中,可使用多个2D投影图表示三维模型特征信息,但不同视角投影图像的特征不同,神经网络对其学习效率也有所差异。卷积神经网络能够映射图像的特征,可用此方法分析这个问题。混合视角数据集分析不同视角投影特征在卷积神经网络中的重要性,根据重要性的不同优化混合视角数据集的采集密度。最终实验结果表明,不同视角产生的二维图像分类准确率不一样,其中俯视角度投影的分类准确率最差,优化后的数据集在相同神经网络模型下达到了最优分类准确率。
- 何瑞函蔡勇蔡勇
- 关键词：三维点云卷积神经网络图像分类
- 基于改进SFM的三维重建算法研究被引量：11
- 2019年
- 针对现有运动恢复结构算法重建模型存在点云稀疏等问题,提出一种利用不同匹配数据进行模型重建的算法。首先通过对比上下文直方图(CCH)生成匹配数据,利用M估计抽样一致(MSAC)估算图像基础矩阵,进而分解得到平移和旋转矩阵,并根据相机内参计算投影矩阵,然后利用KLT匹配算法更新匹配数据,最后三角化生成三维点云。该算法匹配精度高,图像基础矩阵易于收敛,通过位移实现特征点匹配,弥补了图像低频区域匹配数据不足的缺陷。实验结果表明,与现有算法相比,该算法生成的点云更致密;在真实环境下,该算法可用于物体三维重建。
- 蒋华强蔡勇蔡勇张建生
- 关键词：三维重建三角化
- 微小型四足机器人电磁驱动器设计
- 2022年
- 针对微小型四足机器人驱动器成本高、可控性差的问题介绍了一种电磁驱动器。通过有限元方法进行了三维静磁场的参数化建模并探究了线圈匝数、激励电压、永磁体初始位置等参数对电磁力的影响规律;设计了电磁力测试实验对仿真结果进行了验证,结果表明:仿真与实验结果具有较好的一致性;最后制作了微小型四足机器人进一步验证了该驱动器的应用可行性。该驱动器为提高微小型四足机器人的可控性提供了新的思路。
- 曾杨吉刘自红蔡勇蔡勇
- 关键词：电磁力有限元仿真
- 基于力系简化神经网络的过驱动控制分配
- 2023年
- 针对过驱动系统的控制分配问题,该文提出直接利用神经网络实现最优控制分配。首先,结合空间力系简化原理以及自编码器训练方法,提出力系简化神经网络结构;然后,利用双循环训练流程和均匀分布随机生成数据集训练神经网络;最后,基于单刚体控制分配任务验证方法可行性。在实验部分,总结出适用于控制分配任务的损失函数和学习率更新方法,并得到神经网络模型。悬浮控制实验和轨迹跟踪控制实验证明训练得到的神经网络模型可用于过驱动系统的控制分配,并且相比二次规划,不存在偏见,同时能减少40%多余控制量。
- 任军洲蔡勇蔡勇
- 关键词：神经网络
- 基于情感化交互的产品拟人设计研究被引量：4
- 2015年
- 探讨产品拟人设计在营造更加和谐自然的人机环境时的作用和方法。结合情感化设计三层理论与PACT-P交互系统,归纳产品拟人设计的基本层、交互层和人格层研究框架,并重点对产品的交互行为进行案例分析。提出了表情动作拟人、沟通拟人、角色拟人、行为拟人等实现形式,并总结了拟人化行为设计的五个方面的原则要点。
- 高弋涵蔡勇王军锋汪明
- 基于投影的点云配准算法被引量：2
- 2019年
- 点云配准分为粗配准和精配准两个阶段。在精配准阶段,大部分采用迭代最近点(ICP)算法。由于ICP算法的性能很大程度上依赖于点云初始位置,因此点云粗配准是点云配准的关键环节,能为ICP提供良好的初始位置。基于三视图的概念,分析了点云配准的关系,提出了一种新的点云空间位置评价方法,进而利用遗传算法提出了一种降维处理空间点云的点云粗配准新算法。首先,将三维空间点云分别投影到三个坐标平面,利用信息熵概念求解每个投影面的熵值;然后,以三个坐标平面的熵值之和作为目标函数,利用遗传算法搜索出最优空间变换矩阵;最后,将变换矩阵作用于目标点云实现点云的粗配准。试验表明,新算法配准效果好,能为精配准提供优良初始位置,且效率高。该算法能为点云的曲面重构研究提供优良的原始点云数据。
- 江盟蔡勇蔡勇
- 关键词：点云配准三视图信息熵变换矩阵
