牛传猛
- 作品数：9 被引量：10H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 胸鳍摆动推进模式机器鱼深度控制被引量：3
- 2015年
- 提出一种基于专家PID和模糊控制的双闭环深度控制方法,用于实现胸鳍摆动推进模式机器鱼的定深控制.通过控制机器鱼的尾舵摆动角度,可以使机器鱼产生一定的俯仰力矩,从而改变机器鱼的俯仰姿态,实现上浮或下潜运动.给出了机器鱼的相关定深实验,并分析了不同目标深度下俯仰角度初始变化范围存在差异的原因.实验结果表明:本文提出的定深控制方法能够使机器鱼比较准确地稳定在目标深度,以及能够改善机器鱼到达目标深度后稳态游动时的俯仰稳定性,能够较好地实现机器鱼的深度控制.
- 马宏伟毕树生蔡月日牛传猛
- 关键词：仿生机器鱼模糊控制
- 一种摆动扭转复合运动胸鳍推进仿生机器鱼
- 本发明公开一种摆动扭转复合运动胸鳍推进仿生机器鱼，构型参照鲼科鱼类仿生原型，包括身部、摆动胸鳍以及尾部；身部具有浮沉机构，实现仿生机器鱼的上浮与下潜，并通过身部后端安装的尾部进一步对上浮与下潜进行控制；摆动胸鳍安装在身部...
- 蔡月日张利格毕树生牛传猛宗光华
- 文献传递
- 一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架
- 本发明公开了一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架，该骨架由一个躯干和八个运动关节组成，八个运动关节以躯干左右对称布置。运动关节上的弦向驱动鳍条采用独立舵机驱动，实现了每根鳍条在摆动频率、摆动幅度、相位差角等参数上的灵活可控。本发明...
- 毕树生蔡月日张利格牛传猛郑礼成
- 文献传递
- 一种摆动扭转复合运动胸鳍推进仿生机器鱼
- 本发明公开一种摆动扭转复合运动胸鳍推进仿生机器鱼，构型参照鲼科鱼类仿生原型，包括身部、摆动胸鳍以及尾部；身部具有浮沉机构，实现仿生机器鱼的上浮与下潜，并通过身部后端安装的尾部进一步对上浮与下潜进行控制；摆动胸鳍安装在身部...
- 蔡月日张利格毕树生牛传猛宗光华
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- 一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍
- 本发明公开一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍，包括胸鳍蒙皮胸鳍骨架与胸鳍蒙皮内部设置的胸鳍骨架；骨架由基板与鳍条构成。基板沿仿生胸鳍弦向设置，在基板前部、中部与后部沿胸鳍展向安装有与牛鼻鲼胸鳍鳍条原型展向截面形...
- 蔡月日张利格毕树生牛传猛
- 文献传递
- 双驱动仿生胸鳍骨架
- 本发明公开了一种双驱动仿生胸鳍骨架，包括机架、第一运动关节、第二运动关节、类胸鳍摆动板；第一个运动关节包括前摆动杆、前滑杆、前驱动轴、骨架连接块；第二个运动关节包括后摆动杆、轴承座、后驱动轴；类胸鳍摆动板包括展向肋板、第...
- 毕树生牛传猛张利格马宏伟
- 文献传递
- 一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍
- 本发明公开一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍，包括胸鳍蒙皮胸鳍骨架与胸鳍蒙皮内部设置的胸鳍骨架；骨架由基板与鳍条构成。基板沿仿生胸鳍弦向设置，在基板前部、中部与后部沿胸鳍展向安装有与牛鼻鲼胸鳍鳍条原型展向截面形...
- 蔡月日张利格毕树生牛传猛
- 文献传递
- 一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架
- 本发明公开了一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架，该骨架由一个躯干和八个运动关节组成，八个运动关节以躯干左右对称布置。运动关节上的弦向驱动鳍条采用独立舵机驱动，实现了每根鳍条在摆动频率、摆动幅度、相位差角等参数上的灵活可控。本发明...
- 毕树生蔡月日张利格牛传猛郑礼成
- 胸鳍摆动推进仿生鱼的设计及水动力实验被引量：7
- 2014年
- 为实现胸鳍摆动推进模式鱼类的游动,模仿牛鼻鲼构建了仿生鱼.首先,基于摆动胸鳍的生物学特征和运动规律,提出了具有主/被动复合柔性变形能力的仿生胸鳍原理模型.然后通过ADAMS运动学仿真验证了设计方案的可行性,并构建仿生样机.自由游动实验表明,仿生鱼游速可达0.46m/s,约1倍身长比,且具有原地转弯能力,最大转弯速度达60?/s.与国内外其他同类机器鱼相比,在游速和机动性方面均表现出明显的优势.基于准稳态叶素理论,提出了仿生胸鳍水动力简化计算模型.构建水动力实验平台,验证了计算模型的有效性,并通过一系列水动力实验研究了仿生胸鳍的水动力特性.实验结果表明,仿生胸鳍能够产生周期性变化的推、升力,且变化趋势与胸鳍运动控制参数密切相关.
- 牛传猛毕树生蔡月日张利格马宏伟
