任冠佼
- 作品数:10 被引量:16H指数:2
- 供职机构:北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金:北京市自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术更多>>
- 一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器
- 本发明公开了一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器,该触须传感器包括有激光器、一维PSD传感器、触须、底座和外罩。本发明的触须传感器属于机器人的检测装置部分,且触须传感器安装在机器人本体上,最佳位置是安装在机器...
- 陈伟海任冠佼陈斌王建华
- 文献传递
- 一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人
- 本发明公开了一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人,该机器人包括有六组结构相同的足,以及将所述的足连接在一起的上、下连板。所述足的构形采用双四连杆机构,由三个舵机驱动双四连杆机构来分别模拟蟑螂的髋关节、大腿关节和小腿关节运...
- 陈伟海陈斌王建华宋荣贵任冠佼
- 文献传递
- 一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器
- 本发明公开了一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器,该触须传感器包括有激光器、一维PSD传感器、触须、底座和外罩。本发明的触须传感器属于机器人的检测装置部分,且触须传感器安装在机器人本体上,最佳位置是安装在机器...
- 陈伟海任冠佼陈斌王建华
- 基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用被引量:2
- 2010年
- 针对视觉传感器无法解决的移动机器人的全天候避障问题,设计了一种触觉传感系统.利用位置敏感探测器(PSD,Position Sensitive Detector)作为触须根部的检测元件,设计了一种机械结构,利用一个直接连接在触须根部并侧向出射激光的激光器,解决了触须安装困难以及安装误差对测量精度影响较大的问题;提出了两种全新的检测机器人本体与墙体之间夹角的方法,可实现机器人近墙行走,对两种方法的优劣进行了比较,最后通过实验证明了此两种方法的可行性,并对测量产生的误差进行了分析.
- 任冠佼陈伟海陈斌王建华
- 关键词:移动机器人接近觉传感器避障
- 一种具有越障能力的六足步行机器人
- 本发明公开了一种具有越障能力的六足步行机器人,其包括有左前腿(1)、右前腿(2)、左中腿(3)、右中腿(4)、左后腿(5)、右后腿(6)和躯干本体(7),所述躯干本体(7)由前端机体(7A)和后端机体(7B)组成;且六个...
- 陈伟海刘冬裴忠才王建华任冠佼
- 文献传递
- 仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控制被引量:6
- 2015年
- 针对传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹的问题,提出基于中枢神经模式发生器(CPG)的控制方法.在CPG控制方法中加入用于足端轨迹控制的轨迹发生器模块,通过调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制.为降低传统CPG控制中传感信息反馈以及参数调整的复杂程度,设计2种用于躲避前方和两侧障碍物的传感信号处理的神经网络.该模块实现多传感信号的融合,生成用以控制机器人运动行为的各个参数值,实现机器人的自主避障.设计一个仿生六足机器人样机,将其分别放置在墙角和狭窄空间中进行自主避障行走实验,结果证明了机器人全方向运动控制算法和自主避障算法的可行性.
- 陈伟海刘涛王建华任冠佼吴星明
- 关键词:仿生六足机器人运动控制传感信息
- 基于双四杆机构的蟑螂机器人设计与分析被引量:7
- 2011年
- 针对蟑螂机器人直接串联式腿构形承载能力差、机体刚度不能满足要求,以及单腿少于3自由度构形不能精确控制机体位姿的问题,设计一种基于双四杆机构的仿生蟑螂机器人。对机器人求运动学逆解,求得各个驱动关节转角;对机器人进行静力学分析,通过解析法得到关节驱动电动机所需的驱动转矩;用可视化的方法对机构的工作空间进行分析,同时提出快速工作空间与越障工作空间的概念来衡量机器人的平面运动性能与越障性能;制作样机进行行走试验。通过与直接串联构形的比较可知,新设计的样机不仅提高了移动速度,同时增加了系统承载能力,验证了上述设计的合理性与可行性。
- 任冠佼陈伟海陈斌王建华
- 关键词:四杆机构运动学静力学
- 一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人
- 本发明公开了一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人,该机器人包括有六组结构相同的足,以及将所述的足连接在一起的上、下连板。所述足的构形采用双四连杆机构,由三个舵机驱动双四连杆机构来分别模拟蟑螂的髋关节、大腿关节和小腿关节运...
- 陈伟海陈斌王建华宋荣贵任冠佼
- 蟑螂机器人崎岖路面行走算法设计与实现被引量:1
- 2011年
- 针对直接串联式结构承载能力较弱的问题,设计了一种基于双四连杆构型的仿生蟑螂机器人,该构型运动灵活,承载能力强且可以实现解耦控制.建立了该构型的数学模型,进行运动学分析,求解出机器人的正解以及逆解.采用压力感应电阻(FSR,Force SensingResistor)以及光电开关联合检测蟑螂机器人行走在崎岖路面时足端是否落地的信息,而且提出一种新的足端轨迹规划实现蟑螂机器人在崎岖路面的快速行走,综合之前的运动学计算,设计了可用来控制蟑螂机器人在崎岖路面行走的算法,实验验证该算法可以控制机器人在崎岖路面以10 cm/s的速度行走.
- 陈斌王建华陈伟海任冠佼
- 关键词:四连杆
- 一种具有越障能力的六足步行机器人
- 本发明公开了一种具有越障能力的六足步行机器人,其包括有左前腿(1)、右前腿(2)、左中腿(3)、右中腿(4)、左后腿(5)、右后腿(6)和躯干本体(7),所述躯干本体(7)由前端机体(7A)和后端机体(7B)组成;且六个...
- 陈伟海刘冬裴忠才王建华任冠佼
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