李智国
- 作品数：6 被引量：212H指数：5
- 供职机构：江苏大学农业工程研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学经济管理更多>>
- 充分发挥龙头企业带动作用，加快江苏农业国际化步代——江苏农业国际化中龙头企业的现状问题与分析被引量：4
- 2007年
- 农业龙头企业在推进农业国际化进程中处于重要地位。作为农业大省,江苏省的农业龙头企业数量、规模及出口能力均与山东等省存在明显差距,这是导致其农业国际化进展较慢的关键原因。本文在对江苏农业龙头企业及其出口现状充分认识的基础上,对农业国际化中农业龙头企业存在的问题及相应对策进行了分析和探讨。
- 李智国刘继展李萍萍
- 关键词：农业国际化
- 面向机器人采摘的番茄力学特性试验被引量：36
- 2008年
- 番茄果实及果梗的力学特性,是采摘机器人设计与控制的重要依据。对不同成熟期的番茄果实进行了纵向和横向挤压试验,对其果梗进行了折断和拉断试验。试验表明番茄果实的抗挤压能力具有明显的各向异性,且从青果期至绿熟期达到最大,而后随着成熟度增加而迅速减小。利用简化结构对这一规律的力学原理进行了分析。果梗拉断和折断试验发现,果梗均从离层处断裂,与拉断相比,折断方式更省力和易于实现机器人采摘。
- 刘继展李萍萍李智国毛罕平
- 关键词：采摘机器人力学特性番茄成熟度
- 番茄采摘机器人末端执行器的硬件设计被引量：99
- 2008年
- 设计的基于多传感器信息融合和开放式控制的智能型番茄采摘机器人末端执行器,其硬件主要包括执行系统、感知系统、控制系统和供电系统,执行系统中真空吸盘装置使果实从果束中分离,手指夹持机构对番茄可靠抓持,果梗切断装置利用激光对果梗进行切断。该末端执行器设计质量为1.2kg,完成一次采摘动作只需3s。只需更换联接板,即可与其他机械手顺利联接。
- 刘继展李萍萍李智国
- 关键词：末端执行器多传感器硬件
- 机器人采摘中番茄力学特性与机械损伤的关系被引量：37
- 2010年
- 为了减小机器人采摘中番茄的夹持损伤,通过加卸载正交试验对不同结构番茄力学特性与机械损伤的关系进行了研究。试验因素包括加载位置、探头类型、指面材料、压缩率和加载速度。试验结果表明:对番茄5个力学参数影响都显著且最大的因素为压缩率,并且番茄的力学特性参数之间存在一定的相关性。压缩率每增加1%,应变能、塑性应变能、峰值力和压缩斜率约分别平均增加26.16mJ、19.04mJ、4.62N和0.16N/mm,而弹性度平均减小0.88%。对番茄机械损伤度影响显著的因素依次为压缩率、球度、加载位置和加载速度。压缩率每增加1%,番茄的机械损伤度平均增加2.98%。番茄的机械损伤度与力学参数之间的回归系数为0.7214,其中与番茄机械损伤度最相关的力学参数是峰值力。该研究为采摘机器人夹持机构的设计和稳定夹持控制策略的实现提供了理论依据。
- 李智国刘继展李萍萍
- 关键词：力学特性机器人机械损伤番茄
- 番茄采摘机器人真空吸盘装置设计与试验被引量：57
- 2010年
- 为实现番茄采摘机器人作业时将目标果实从果束中分离,设计了以微型静音空气压缩机和集成式真空发生器为主体的真空吸盘装置,并依据供气压力-负压关系、吸盘拉脱力和真空吸着响应时间测定结果,确定了其控制策略。试验表明,真空吸盘装置平均单次作业的时间和空气消耗量分别为1.5 s和0.6 L,拉动果实实现35 mm水平位移的成功率达92%,空气压缩机功率可以满足采摘效率360个/h的需要。
- 刘继展李萍萍倪齐李智国
- 关键词：番茄采摘机器人
- 不同加减速控制算法的能耗分析与比较被引量：14
- 2009年
- 首先推导了理想加减速控制算法的最小能耗和梯形、二次样条曲线、S曲线、AS曲线加减速算法的速度函数,然后根据速度函数与电动机耗能之间的关系求出了各加减速控制算法的耗能函数,并通过Matlab编程求最小值,发现当梯形曲线的加速时间和二次样条曲线的加加速时间分别设为T/3和T/6;S曲线的加加速时间和匀加速时间分别设为0.01T和0.31T;AS曲线的加加速时间和匀加速时间分别设为0.01T和0.34T,减速段时间调节系数R2设为0.98时,能够分别获得加减速算法基于能量最优的速度轮廓。最后通过计算不同加减速算法在不同时间设置情况下的耗能,与最优速度轮廓的耗能比较,得出同一算法在不同时间参数设置时能耗差别明显,此外不同算法之间的能耗水平也有明显差别。
- 李智国李萍萍刘继展李伟
- 关键词：运动控制
