张树乾
- 作品数：14 被引量：24H指数：3
- 供职机构：河南科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河南省教育厅自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种三自由度移动并联机器人机构
- 本发明涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副...
- 张彦斌吴鑫刘华峰张树乾
- 文献传递
- 一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构
- 本发明涉及一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，该机构由静平台、动平台以及联接静平台和动平台的三条支路组成；从静平台到动平台之间，第一支路是由第一移动副、与第一移动副垂直的第二移动副、与第二移动副平行的第一转动副顺...
- 张彦斌何晓玲王慧萍吴鑫王燕霜张树乾
- 空间2T1R型并联机器人机构的设计与运动学分析被引量：9
- 2014年
- 提出一种新型3自由度空间并联机器人机构,该机构由动平台、定平台和联接两平台的3条结构不同的分支运动链组成,机构动平台具有二维移动一维转动(2T1R)自由度。通过将动平台退化为末端操作器和机构3条分支运动链排列次序的调整,演化出另外两种新型2T1R并联机器人机构,且演化后的机构末端操作器具有更高的转动性能,能实现360°回转。基于螺旋理论对所提出机构的自由度进行了分析和计算,推导出机构的运动学解析解,包括位置、速度和加速度。由于机构雅可比矩阵为单位阵,且其条件数恒等于1,故此类并联机器人为完全各向同性机构。
- 张彦斌张树乾吴鑫
- 关键词：并联机器人机构完全各向同性运动学分析
- 一种四自由度全解耦并联机器人机构
- 本发明涉及一种四自由度全解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一、第二分支运动链，动平台采用台面板，第一分支运动链为混合链，第二分支运动链为单开链；第一分支运动链包括一个闭回路结构、第十一传动臂...
- 张彦斌吴鑫李一帆党玉功张树乾
- 文献传递
- 一种三自由度移动并联机器人机构
- 本发明涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副...
- 张彦斌吴鑫刘华峰张树乾
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- 非对称2T1R并联机构的运动学和灵巧性分析
- 2010年
- 提出一种非对称空间并联机构,其动平台相对于静平台具有两个移动和一个转动自由度。利用单开链单元理论对机构的运动输出特性进行了分析,并对其自由度数目进行了计算。推导出机构位置的正、逆解析解,以及速度矢量方程。根据机构灵巧性分析可知,当机构处于某一特殊位形时,其运动学条件指标等于1,即该机构为各向同性并联机构。因而所提出机构具有良好的运动学性能,在工业机器人、医用机器人和微操作机器人等领域具有潜在的应用前景。
- 张彦斌吴鑫张树乾
- 关键词：并联机构灵巧性
- 3-CRPa移动并联机构运动学分析与仿真被引量：13
- 2012年
- 提出一种新型3自由度纯移动并联机构,该机构由动平台、静平台以及联接两平台的3条相同的分支运动链组成。基于单开链单元理论分析,计算出机构的自由度,分别讨论了以角位移和线性位移为主动输入形式的机构运动学问题,推导出位置、速度、加速度的解析解。利用Matlab和Pro/E软件分别绘制出机构的位移、速度、加速度理论曲线和虚拟样机仿真曲线,仿真结果证明了理论分析的正确性。尤其是当以线性输入为主动输入时,机构的运动雅可比矩阵为单位阵且条件数恒等于1,所以此时机构在整个工作空间内表现为完全各向同性。
- 张彦斌张树乾吴鑫
- 关键词：移动并联机构三自由度运动学分析各向同性
- 一种非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构
- 本发明涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第...
- 张彦斌吴鑫张树乾侯中华刘宗发
- 3-PRRPu纯平动并联机器人虚拟样机设计及仿真被引量：3
- 2013年
- 应用"自上而下"设计、广义模块化设计和参数化设计等方法,实现3-PRRPu并联机器人机构虚拟样机设计;基于Pro/E软件布局和骨架模型的"自上而下"设计方法,依据并联机构结构特点划分虚拟样机广义模块和设计广义模块接口,并通过Pro/E软件所支持的互换设计实现模块互换综合。在创建布局过程中,提出一种利用Pro/E软件三维绘图和AUTOCAD二维绘图功能相结合创建布局的新方法。运用Pro/E软件对虚拟样机进行正、逆运动学分析,利用ADAMS软件进行动力学分析。
- 张树乾吴鑫张彦斌
- 关键词：并联机器人虚拟样机广义模块化设计仿真
- 三自由度移动并联机器人机构
- 本实用新型涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运...
- 张彦斌吴鑫刘华峰张树乾
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