周扬
- 作品数：3 被引量：37H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 七自由度冗余机械臂避障控制被引量：27
- 2013年
- 基于冗余机械臂零空间的自运动特性,提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法。该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动;基于这种描述,利用人工势场法实现碰撞检测;根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间运动方程,改进具有位置内环的逆动力学控制方法,使机械臂避障时的动态性能具有类似质量-阻尼系统的物理特性。该方法可以在控制末端执行器运动的同时实现冗余机械臂避障。为了验证所提出方法的性能,利用在轨自维护实验平台完成了实验。实验结果表明,机械臂与障碍物的最近距离大于40mm,末端执行器位置动态误差小于10mm,稳态误差小于2mm。这些结果显示,所提出的方法通过合理地自运动行为实现了冗余机械臂的避障控制,而且在避障过程中不影响末端执行器的操作。
- 姜力周扬孙奎刘宏
- 关键词：自运动冗余机械臂避障动力学控制
- 双臂机器人的控制系统建立及阻抗控制研究
- 随着双臂机器人特别是具有冗余机械臂的双臂仿人机器人的飞速发展，对机器人在不确定环境（例如与人交互）的鲁棒性提出了更高的要求，因此阻抗控制成为该领域研究的重要方向。本文结合实验室的机器人宇航员预研项目，研制了基于现代化硬件...
- 周扬
- 关键词：双臂机器人阻抗控制冗余机械臂零空间
- 文献传递
- 基于VxWorks的乒乓球机器人控制系统设计
- 2011年
- 针对当前乒乓球机器人控制系统在实时性和处理速度方面存在的问题,设计了一个乒乓球机器人控制系统,系统采用嵌入式处理器作为控制核心,移植了VxWorks操作系统。介绍了控制系统的硬件组成和软件系统的设计,并通过实验测试了控制系统的计算速度和通信响应速度。
- 向瑞王滨周扬姜力
- 关键词：乒乓球机器人VXWORKS系统UDP通信
