仲训昱
- 作品数：42 被引量：105H指数：7
- 供职机构：厦门大学更多>>
- 发文基金：福建省自然科学基金国家教育部“985工程”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于姿态角匹配的无模型船体变形测量方法
- 基于姿态角匹配的无模型船体变形测量方法，涉及船体变形测量，利用舰船中心航姿系统和用户设备之间的欧拉角作为观测量，在考虑双陀螺漂移的情况下结合舰船变形角和姿态失准角建立观测方程。为了回避对舰船变形角建立先验数学模型，利用神...
- 彭侠夫何荧杨功流仲训昱
- 文献传递
- 六轴船摇模拟转台及其方位稳定跟踪模型被引量：5
- 2011年
- 为了缩短舰载稳定平台类产品的研制周期,降低开发成本,方便实验研究,提出一种新型的六轴船摇模拟转台系统.从系统的组成、结构和各模块的功能角度,叙述系统实现的用途和相关性能指标.在上台体的平台台面上安装光电传感器,通过分析该转台中的坐标系及其相互之间的关系,利用坐标变换的方法详细推导了,当下台体模拟船舶在海浪中的摇摆运动时,光电传感器瞄准线实现方位稳定跟踪的数学模型.通过对仿真结果的分析,验证了所建模型的正确性.
- 周结华彭侠夫仲训昱
- 关键词：船舶摇摆数学模型
- 基于A<sup>*</sup>提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法
- 基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法，涉及移动机器人导航。提供可实现路径跟踪与障碍避让协调统一的基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法。规划安全全局路径，根据环境信息建立初始栅格地图，在初始栅格地图...
- 仲训昱王祥陈映冰彭侠夫
- 一种基于视觉与传感器融合的高层建筑晃动实时监测装置
- 一种基于视觉与传感器融合的高层建筑晃动实时监测装置，涉及动态位置与姿态测量。包括CCD、IMU、倾角传感器、底座、可变向支撑架、嵌入式处理器模块、数据线、保护外壳、辅助测量板；在辅助测量板上设有ArUco标签；CCD和I...
- 江泽杰何羽双苏楚政林龙彬仲训昱
- 文献传递
- 数字稳像中的快速和鲁棒运动估计研究被引量：9
- 2010年
- 提出了一种用于数字图像稳定的快速和鲁棒运动估计方法.在图像的运动估计中,首先采用一种预判局部宏块的算法:在计算运动矢量前对宏块的梯度信息进行分析以避免误匹配,通过减少参与计算的宏块数目提高处理速度;其次,提出快速估计宏块运动矢量的方法,用改进的序贯相似性算法(SSDA)进行块匹配,以提高运动矢量的计算速度;然后采用LMedS估计法去除不精确的宏块运动向量,用最小二乘法求解出最优的模型参数.实验结果表明了该方法的精确性、快速性和鲁棒性.
- 仲训昱朱齐丹张智
- 关键词：图像稳定模型参数鲁棒
- 基于激光传感器的机器人运动障碍物检测
- 运动障碍物的检测是移动机器人导航研究中的难点问题之一.以动态未知环境为研究背景,提出了一种基于激光传感器的自主运动障碍物检测方法.通过基于极坐标的近邻法对激光测距数据进行了空间障碍聚类,在此基础上分析了聚类障碍物的特征参...
- 仲训昱彭侠夫周结华
- 关键词：移动机器人激光传感器
- 文献传递
- 基于激光测距仪的障碍物检测的仿真研究被引量：10
- 2012年
- 为了进行准确和有效的导航,提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物。利用激光测距仪对机器人的局部环境建立栅格地图,在该模型下对障碍物进行检测。针对连续变化时刻(t-1)和(t)下的两帧"图像",在极坐标系中进行障碍物分割,根据分割结果建立障碍物链Object_List(t-1)和Object_List(t),计算出各特征参数,并作进一步的匹配和分类分析。如果存在动态障碍物,估计出相应的运动参数,更新得到t时刻的动态障碍物集Dob(N)。为了验证算法的有效性,利用visual C++进行仿真,仿真实验结果表明,该方法进行环境中的动静态障碍物的检测是可行的和有效的。
- 雷艳敏朱齐丹仲训昱关秀丽
- 关键词：激光测距仪障碍物检测栅格地图移动机器人运动参数估计
- 基于无监督深度学习的单目图像景深实时计算方法
- 本发明公开一种基于无监督深度学习的单目图像景深实时计算方法，利用双目序列图像之间的几何约束关系构造监督信号，取代传统的人工标记数据集，完成了无监督算法设计；在Depth‑CNN网络中的，损失函数除了考虑图像之间的几何约束...
- 仲训昱杨德龙殷昕彭侠夫邹朝圣
- 文献传递
- 一种激光导航AGV高精度定位及目标对准控制方法
- 一种激光导航AGV高精度定位及目标对准控制方法，涉及移动机器人导航技术领域。基于激光点云对目标环境特征进行点云分割与提取，实现AGV实时获取目标特征点云的能力；基于最近邻方法，解决点云匹配中寻找对应点、建立目标函数的问题...
- 仲训昱李鑫邹朝圣彭侠夫
- 文献传递
- 基于微分几何的非线性系统故障诊断被引量：2
- 2015年
- 针对基于解析模型的非线性系统故障可诊断问题,提出了一种基于微分几何理论的故障可诊断判断方法.基于相对阶概念,定义了非线性系统的故障特征指数.对于单个故障单个输出的非线性系统,只要满足其故障特征指数小于等于系统的相对阶,就可证明故障是可以通过输出函数进行诊断的,即故障可诊断,并进一步证明了多输出非线性系统多个故障可诊断性的充要条件,同时进行可诊断性验证和数值模拟验证所提方法的有效性.
- 林立雄刘成瑞仲训昱彭侠夫
- 关键词：故障诊断非线性系统相对阶微分几何方法解析模型
